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本课程属于：101-PX4 ROS2与机载计算开发 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 9 门相关课程，组合学习更完整。
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PX4 ROS2外部控制与Offboard开发

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=PX4 ROS2外部控制与Of… · 核心概念 · 整体框架与学习路径
课程导入PX4
02
无人机与PX4基础
目标=无人机系统组成 · PX4飞控架构 · 飞行模式
PX4无人机
03
ROS2基础
目标=ROS2节点 · 话题 · 服务
ROS2目标=
04
PX4与ROS2通信机制
目标=uORB · MicroRTPS · MicroDDS
PX4ROS2
05
开发环境搭建
目标=Ubuntu · ROS2 · PX4固件
开发环境搭建Ubuntu
06
PX4 ROS2接口概览
目标=px4_msgs · px4_ros_com · ROS2话题命名
PX4ROS2
07
Offboard控制核心概念
目标=位置 · 速度 · 姿态
Offboard控制核心概念
08
Offboard模式进入与退出
目标=解锁 · 预检 · 模式切换条件
Offboard模式进入
09
MAVLink与ROS2协同
目标=MAVSDK · MAVROS对比 · 外部控制链路选择与系统集成方式
MAVLinkROS2
10
位置控制实战
目标=发布轨迹设定点 · 起飞 · 悬停
位置控制实战目标=发布轨迹设…
11
速度控制实战
目标=速度设定点发布 · 速度限幅 · 平滑控制与动态避障初步
速度控制实战目标=速度设定点…
12
姿态与角速度控制实战
目标=姿态四元数 · 角速度设定点 · 推力控制与姿态稳定性调试
姿态角速度控制实战
13
轨迹跟踪与规划
目标=多项式轨迹 · 样条曲线 · 时间参数化与ROS2规划器集成
轨迹跟踪规划
14
传感器与状态估计
目标=IMU · GPS · 光流
传感器状态估计
15
Gazebo仿真开发
目标=仿真环境搭建 · 模型加载 · 传感器仿真
Gazebo仿真开发
16
硬件在环与实机测试
目标=HITL配置 · 真机接线 · 安全开关
硬件实机测试
17
ROS2节点设计模式
目标=生命周期节点 · 组件 · 回调组
ROS2节点设计模式
18
Offboard控制案例一
目标=自主起飞 · 悬停 · 方形轨迹与自动降落完整实现
Offboard控制案例一
19
Offboard控制案例二
目标=视觉伺服 · 目标跟踪与动态避障的ROS2实现
Offboard控制案例二
20
Offboard控制案例三
目标=多机编队 · 协同控制与ROS2多节点通信
Offboard控制案例三
21
常见问题与调试
目标=模式切换失败 · 消息丢失 · 坐标系错误
常见问题调试
22
安全与可靠性
目标=失控保护 · 地理围栏 · 电池管理
安全可靠性
23
性能优化
目标=控制频率 · 消息队列 · CPU占用
性能优化目标=控制频率
24
ROS2工具链进阶
目标=ros2 bag · rqt · PlotJuggler
ROS2工具链进阶
25
PX4参数与调参
目标=Offboard相关参数 · 位置环 · 速度环
PX4参数
26
外部控制接口扩展
目标=自定义ROS2消息 · 服务 · 动作与PX4 uORB消息映射
外部控制接口扩展ROS2
27
综合项目一
目标=基于ROS2的自主巡检无人机系…
综合项目一ROS2
28
综合项目二
目标=基于视觉的精准降落与移动平台跟…
综合项目二目标=基于视觉的…
29
综合项目三
目标=多无人机协同搜索与救援仿真验证
综合项目三目标=多无人机协…
30
课程总结与进阶
目标=知识体系回顾 · 工程实践建议 · 开源社区资源与后续学习方向
课程总结进阶