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本课程属于：101-PX4 ROS2与机载计算开发 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 9 门相关课程，组合学习更完整。
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Jetson机载计算与PX4集成

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=Jetson机载计算与PX4集… · 核心概念 · 整体框架与典型应用场景
课程导入Jetson
02
Jetson平台基础
目标=Jetson系列硬件规格 · JetPack SDK · Ubuntu环境配置与远程开发方法
Jetson平台基础
03
PX4飞控基础
目标=PX4架构 · uORB消息机制 · MAVLink协议与飞控参数配置入门
PX4飞控基础
04
机载计算与飞控通信
目标=串口 · UDP · TCP通信方式
机载计算飞控通信
05
ROS与ROS2基础
目标=节点 · 话题 · 服务
ROSROS2
06
Jetson与PX4硬件连接
目标=UART · USB · 以太网连接方案
JetsonPX4
07
MAVROS配置与调试
目标=MAVROS启动文件 · 话题映射 · 消息频率设置与常见连接问题排查
MAVROS配置
08
MAVSDK编程实践
目标=使用MAVSDK实现起飞 · 降落 · 航点飞行与状态监控的Python/C…
MAVSDK编程实践
09
uORB与PX4内部通信
目标=uORB消息订阅发布 · PX4模块开发基础与机载计算接口
uORBPX4
10
传感器数据融合与转发
目标=Jetson读取PX4传感器数… · 融合视觉/激光雷达数据并回传控制指令
传感器数据融合转发
11
视觉感知与目标检测
目标=在Jetson上部署YOLO · TensorRT加速 · 实现实时目标检测与跟踪
视觉感知目标检测
12
视觉定位与SLAM
目标=VINS-Fusion · ORB-SLAM3在Jetson上的… · 与PX4视觉定位接口集成
SLAM视觉定位
13
避障与路径规划
目标=基于深度相机/激光雷达的局部避…
避障路径规划
14
机载控制算法开发
目标=在Jetson上实现PID · MPC等控制算法 · 通过MAVLink发送控制指令
机载控制算法开发Jetson
15
Offboard模式实战
目标=PX4 Offboard模式原… · 安全机制与Jetson发送设定点实现…
Offboard模式实战
16
任务规划与自主飞行
目标=使用Jetson进行航点任务生… · 动态重规划与PX4任务协议交互
任务规划自主飞行
17
多机协同与编队
目标=多架无人机通过Jetson与P… · 通信架构与时间同步
多机协同编队
18
实时性与性能优化
目标=Jetson CPU/GPU资… · 实时内核 · 任务优先级与延迟优化
实时性性能优化
19
电源管理与热设计
目标=机载供电方案 · 功耗优化 · 散热设计与飞行时间评估
电源管理热设计
20
仿真与硬件在环
目标=Gazebo · jMAVSim仿真环境搭建 · Jetson与PX4 SITL/HI…
仿真硬件
21
日志记录与数据分析
目标=PX4日志 · Jetson端数据记录 · Flight Review与自定义分…
日志记录数据分析
22
安全与失效保护
目标=失控保护 · 地理围栏 · 紧急降落与Jetson故障时的PX4…
安全失效保护
23
典型应用案例一
目标=基于Jetson的目标跟踪无人…
典型应用案例一Jetson
24
典型应用案例二
目标=室内自主导航无人机——视觉SL…
典型应用案例二SL
25
典型应用案例三
目标=农业巡检无人机——多光谱相机与…
典型应用案例三目标=农业巡检无…
26
常见问题与调试技巧
目标=通信中断 · 时间同步 · 坐标系转换
常见问题调试技巧
27
性能测试与评估
目标=端到端延迟 · 控制频率 · 图像处理帧率与飞行稳定性测试方法
性能测试评估
28
项目实战
目标=从需求分析 · 硬件选型 · 软件架构到飞行测试的完整项目流程
项目实战目标=从需求分析
29
综合提升
目标=最新Jetson平台与PX4版… · AI边缘计算与无人机自主化趋势
综合提升Jetson
30
课程总结与展望
目标=知识体系回顾 · 进阶学习资源 · 社区与开源项目参与指南
课程总结目标=知识体系回…