VIP9
本课程属于：101-PX4 ROS2与机载计算开发 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 9 门相关课程，组合学习更完整。
查看所属VIP全部课程 →
← 返回所属目录 咨询 / 购买

PX4 ROS2 uXRCE-DDS通信开发

共计 30 章节
可可资料掘金营 · 点击在线试看
01
课程导入
目标=PX4 ROS2 uXRCE-… · 核心价值 · 整体知识框架与实战路线图
课程导入PX4
02
PX4与ROS2生态概览
目标=PX4飞控架构 · ROS2核心概念 · DDS通信中间件及uXRCE-DDS…
PX4ROS2
03
uXRCE-DDS核心原理
目标=DDS-XRCE协议 · 客户端-代理架构 · 主题发布订阅模型
uXRCE-DDS核心原理
04
开发环境搭建
目标=Ubuntu系统配置 · ROS2安装 · PX4源码编译
开发环境搭建Ubuntu
05
PX4仿真环境配置
目标=Gazebo仿真 · jMAVSim仿真 · SITL启动流程
PX4仿真环境配置
06
uXRCE-DDS Agent启动与配置
目标=Agent编译 · 启动参数 · 串口/UDP连接方式
uXRCE-DDSAgent
07
PX4 uXRCE-DDS客户端配置
目标=PX4参数设置 · uORB消息映射 · 客户端编译选项
PX4uXRCE-DDS
08
ROS2与PX4通信基础
目标=ROS2节点创建 · 话题发布订阅 · px4_msgs消息包使用
ROS2PX4
09
uORB与ROS2消息桥接
目标=uORB消息格式 · px4_msgs生成机制 · 消息字段映射
uORBROS2
10
传感器数据订阅实战
目标=订阅IMU · 磁力计 · 气压计
传感器数据订阅实…IMU
11
状态估计与位置信息订阅
目标=订阅vehicle_local… · vehicle_global_pos… · vehicle_attitude等话…
状态估计位置信息订阅
12
控制指令发布实战
目标=发布vehicle_comma… · offboard_control_m… · trajectory_setpoin…
控制指令发布实战vehicle
13
Offboard模式开发
目标=Offboard模式切换流程 · 心跳机制 · 位置/速度/姿态控制指令发布与安全策…
Offboard模式开发
14
自定义ROS2节点与PX4交互
目标=编写ROS2节点实现起飞 · 悬停 · 航点飞行
ROS2PX4
15
多机通信与编队
目标=多架PX4仿真 · 多Agent配置 · 命名空间隔离
多机通信编队
16
通信性能优化
目标=QoS配置调优 · 消息频率控制 · 带宽占用分析
通信性能优化QoS
17
调试与故障排查
目标=常见连接失败 · 消息丢失 · 时间戳异常
调试故障排查
18
日志与数据记录
目标=ROS2 bag录制 · PX4 ulog日志 · uXRCE-DDS通信日志
日志数据记录
19
硬件在环与真机部署
目标=Pixhawk硬件连接 · 串口/以太网配置 · 机载计算机部署
硬件真机部署
20
安全与可靠性设计
目标=通信中断保护 · 失控保护 · 指令校验
安全可靠性设计
21
案例实战一
目标=基于ROS2的自动起飞与定点悬…
案例实战一ROS2
22
案例实战二
目标=基于ROS2的航点飞行与轨迹跟…
案例实战二ROS2
23
案例实战三
目标=基于ROS2的视觉目标跟踪与P…
案例实战三ROS2
24
案例实战四
目标=多无人机协同搜索与编队飞行仿真
案例实战四目标=多无人机协…
25
常见问题与解决方案
目标=版本不匹配 · 消息类型错误 · Agent无法连接
常见问题解决方案
26
进阶主题
目标=ROS2生命周期节点 · 组件化通信 · DDS安全
进阶主题ROS2
27
性能测试与评估
目标=通信延迟 · 吞吐量 · CPU占用
性能测试评估
28
项目综合实战
目标=从需求分析 · 系统设计 · 代码实现到仿真测试的完整项目开发流程
项目综合实战目标=从需求分析
29
课程总结与知识体系梳理
目标=核心知识点回顾 · 技能树构建 · 学习路径延伸与社区资源推荐
课程总结知识体系梳理
30
综合提升与扩展方向
目标=PX4 ROS2在自主导航 · 集群智能 · 边缘计算等领域的应用与未来趋势
综合提升扩展方向