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本课程属于：101-PX4 ROS2与机载计算开发 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 9 门相关课程，组合学习更完整。
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PX4 uORB消息与ROS2接口开发

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=PX4与ROS2生态概览 · uORB在PX4架构中的定位 · 学习目标与整体课程框架
课程导入PX4
02
开发环境搭建
目标=Ubuntu与ROS2安装 · PX4源码获取与编译 · 仿真工具链配置
开发环境搭建Ubuntu
03
PX4架构与uORB基础
目标=PX4模块化架构 · uORB发布订阅模型 · 消息定义文件结构
PX4uORB
04
uORB消息机制详解
目标=消息发布与订阅流程 · 消息队列与缓冲区管理 · 消息更新通知机制
uORB消息机制详解
05
uORB消息定义与生成
目标=msg文件语法 · 字段类型与常量定义 · 代码生成流程
uORB消息定义
06
常用uORB消息解析
目标=传感器类消息 · 姿态与位置类消息 · 控制指令类消息
uORB常用
07
uORB编程接口
目标=C++发布与订阅API · 消息句柄管理 · 阻塞与非阻塞读取
uORB编程接口
08
uORB调试与监控
目标=uorb top命令 · 消息频率与延迟分析 · 日志记录与回放
uORB调试
09
ROS2基础回顾
目标=节点 · 话题 · 服务
ROS2基础回顾
10
PX4与ROS2桥接架构
目标=microRTPS与micro… · uORB与ROS2话题映射 · 桥接代理与客户端角色
PX4ROS2
11
PX4 ROS2接口配置
目标=桥接配置文件解析 · 消息映射规则 · QoS设置
PX4ROS2
12
uORB到ROS2消息转换
目标=消息类型对应关系 · 字段映射与单位转换 · 自定义消息桥接
uORBROS2
13
ROS2订阅PX4数据
目标=订阅传感器与状态话题 · 数据解析与可视化 · 频率与延迟评估
ROS2PX4
14
ROS2向PX4发送指令
目标=发布控制指令话题 · 模式切换与解锁 · 位置与速度控制
ROS2PX4
15
Offboard模式开发
目标=Offboard模式原理 · 心跳与指令流 · 位置与速度控制示例
Offboard模式开发
16
自定义uORB消息桥接
目标=定义自定义msg · 生成uORB与ROS2消息 · 配置桥接映射
uORB自定义
17
ROS2服务与PX4交互
目标=服务调用机制 · 参数读写服务 · 命令服务
ROS2PX4
18
ROS2动作与PX4任务
目标=动作接口设计 · 长任务执行与反馈 · 取消与超时处理
ROS2PX4
19
多机与多实例通信
目标=多无人机命名空间 · 多实例uORB消息 · ROS2多节点通信
多机多实例通信
20
仿真环境实战
目标=Gazebo与PX4 SITL · ROS2启动文件 · 传感器数据订阅
仿真环境实战Gazebo
21
硬件在环与实机部署
目标=HITL配置 · 机载计算机与飞控通信 · ROS2节点部署
硬件实机部署
22
性能优化与实时性
目标=消息频率与带宽优化 · QoS调优 · 线程与调度配置
性能优化实时性
23
常见问题与调试
目标=桥接启动失败 · 消息不匹配 · 数据丢失与延迟
常见问题调试
24
综合案例一
目标=ROS2订阅PX4姿态与位置数…
综合案例一ROS2
25
综合案例二
目标=ROS2发布Offboard控…
综合案例二ROS2
26
综合案例三
目标=自定义uORB消息并桥接到RO…
综合案例三uORB
27
综合案例四
目标=多机编队仿真中ROS2与PX4…
综合案例四ROS2
28
工程化实践
目标=代码结构设计 · 配置管理 · 单元测试与集成测试
工程化实践目标=代码结构设…
29
安全与可靠性
目标=失效保护机制 · 通信中断处理 · 指令校验与限幅
安全可靠性
30
课程总结与进阶
目标=知识体系回顾 · 常见陷阱与最佳实践 · 进阶学习方向
课程总结进阶