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本课程属于：101-PX4 ROS2与机载计算开发 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 9 门相关课程，组合学习更完整。
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PX4 ROS2多机命名空间与通信

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=PX4 ROS2多机系统的学习… · 核心挑战 · 整体知识框架与实战路线图
课程导入PX4
02
PX4与ROS2基础回顾
目标=PX4架构 · uORB · ROS2节点/话题/服务/动作
PX4ROS2
03
多机系统命名空间概述
目标=命名空间的作用 · ROS2命名空间机制 · 相对/绝对/私有话题命名规则
多机系统命名空间…目标=命名空间的…
04
PX4 ROS2桥接原理
目标=microRTPS · px4_ros_com · XRCE-DDS客户端与服务端通信流…
PX4ROS2
05
单机PX4 ROS2环境搭建
目标=Ubuntu · ROS2发行版 · PX4固件
PX4ROS2
06
多机仿真环境搭建
目标=Gazebo多机模型 · PX4 SITL多实例启动 · ROS2多机仿真工作空间配置
多机仿真环境搭建Gazebo
07
多机命名空间设计原则
目标=全局唯一性 · 层级结构 · 可扩展性
多机命名空间设计…目标=全局唯一性
08
PX4实例与ROS2命名空间映射
目标=PX4_ROS2_NAMESP… · ROS_NAMESPACE · VEHICLE_ID等环境变量解析
PX4ROS2
09
多机话题与服务命名
目标=/px4_0/fmu/in/ · /px4_1/fmu/out/等标准…
多机话题服务命名
10
多机通信QoS配置
目标=可靠性 · 持久性 · 历史深度
QoS多机通信
11
多机启动文件组织
目标=ROS2 launch文件参数… · 命名空间注入 · 多实例节点启动与生命周期管理
多机启动文件组织ROS2
12
多机时间同步
目标=PX4与ROS2时间源 · 仿真时间 · 时钟同步
多机时间同步PX4
13
多机TF与坐标系管理
目标=tf2前缀 · frame_id命名 · 多机坐标变换树隔离与融合
TF多机
14
多机MAVLink与ROS2混合通信
目标=MAVROS多机命名空间 · MAVLink路由 · 与XRCE-DDS共存策略
MAVLinkROS2
15
多机Offboard控制实战
目标=多机解锁 · 起飞 · 位置控制
Offboard多机
16
多机编队飞行案例
目标=领航-跟随 · 一致性编队 · 避碰策略与ROS2多机通信实现
多机编队飞行案例目标=领航
17
多机传感器数据融合
目标=多机IMU · GPS · 视觉数据在ROS2中的命名空间隔离与…
多机传感器数据融…IMU
18
多机任务分配与调度
目标=基于ROS2服务/动作的多机任… · 状态机与行为树集成
多机任务分配调度
19
多机通信性能优化
目标=DDS域配置 · 网络带宽 · 发现协议
多机通信性能优化DDS
20
多机安全与隔离
目标=命名空间隔离 · 权限控制 · 故障隔离
多机安全隔离
21
多机可视化与调试
目标=RViz2多机显示 · rqt多机插件 · ros2 topic/node/se…
多机可视化调试
22
多机日志与录包
目标=ros2 bag多机录制 · PX4日志 · 时间同步回放与数据分析
多机日志录包
23
多机仿真到实机迁移
目标=命名空间配置移植 · 网络配置 · 硬件在环与实飞注意事项
多机仿真到实机迁…目标=命名空间配…
24
常见问题排查
目标=命名空间冲突 · 话题无数据 · DDS发现失败
常见问题排查目标=命名空间冲…
25
多机ROS2高级通信模式
目标=服务端/客户端 · 动作 · 参数
ROS2多机
26
多机与外部系统集成
目标=与地面站 · 云平台 · 其他ROS2系统的命名空间与通信对接
多机外部系统集成
27
多机集群仿真扩展
目标=大规模多机仿真资源优化 · 分布式仿真 · 多机网络拓扑设计
多机集群仿真扩展目标=大规模多机…
28
综合实战项目一
目标=三机编队起飞 · 巡航与降落的全流程命名空间与通信实现
综合实战项目一目标=三机编队起…
29
综合实战项目二
目标=多机协同搜索与目标跟踪 · 涵盖任务分配 · 通信与可视化
综合实战项目二目标=多机协同搜…
30
课程总结与进阶
目标=知识体系回顾 · 最佳实践 · 性能评估
课程总结进阶