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SITL到实机迁移与联调工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=SITL与实机迁移联调工程的学… · 核心价值 · 整体知识框架与典型应用场景
课程导入SITL
02
SITL基础概念
目标=软件在环仿真定义 · 系统组成 · 常用仿真器（如Gazebo
SITL基础概念
03
实机系统组成
目标=机架 · 动力系统 · 飞控
实机系统组成目标=机架
04
仿真环境搭建
目标=Ubuntu与ROS环境配置 · 飞控固件编译 · SITL启动流程
仿真环境搭建Ubuntu
05
实机硬件选型与组装
目标=飞控选型 · 电机电调匹配 · 电池与螺旋桨配置
实机硬件选型组装
06
传感器校准与配置
目标=加速度计 · 陀螺仪 · 磁力计
传感器校准配置
07
执行机构校准与测试
目标=电调校准 · 舵机行程设置 · 电机转向与顺序检查
执行机构校准测试
08
遥控器与通信链路
目标=遥控器校准 · 接收机协议 · 数传电台与图传链路配置
遥控器通信链路
09
SITL飞行模式与任务仿真
目标=自稳 · 定高 · 定点
SITL飞行模式
10
MAVLink协议与消息机制
目标=MAVLink帧结构 · 常用消息（HEARTBEAT · ATTITUDE
MAVLink协议
11
参数系统与调参方法
目标=PX4/ArduPilot参数… · 参数加载与保存 · PID调参流程
参数系统调参方法
12
SITL到实机的差异分析
目标=动力学模型差异 · 传感器噪声 · 延迟
SITL到实机的差异分析
13
迁移前检查清单
目标=固件版本一致性 · 参数备份与对比 · 机架类型与电机映射
迁移前检查清单目标=固件版本一…
14
首次实机通电与解锁
目标=安全规范 · 上电解锁流程 · 电机怠速测试
首次实机通电解锁
15
悬停测试与基础调参
目标=实机悬停稳定性评估 · PID微调 · 滤波调整
悬停测试基础调参
16
位置与高度控制联调
目标=GPS定位精度 · 光流与视觉定位 · 气压计漂移
位置高度控制联调
17
自动任务与航线飞行
目标=航点规划 · 任务上传 · 自动起飞降落
自动任务航线飞行
18
日志系统与数据分析
目标=飞行日志记录 · 日志下载与解析 · 关键曲线（姿态
日志系统数据分析
19
故障注入与鲁棒性测试
目标=传感器故障模拟 · 通信中断 · 电源异常
故障注入鲁棒性测试
20
常见问题与排查方法
目标=无法解锁 · 电机异常 · 姿态发散
常见问题排查方法
21
安全规范与风险评估
目标=飞行前检查 · 空域法规 · 失效保护
安全规范风险评估
22
案例实战一
目标=从SITL到实机悬停 · 参数对比 · 首飞调试与问题记录
案例实战一SITL
23
案例实战二
目标=自动航线飞行联调：任务规划 · 实机执行 · 日志分析与精度优化
案例实战二目标=自动航线飞…
24
案例实战三
目标=视觉定位与避障迁移 · 标定与联调
案例实战三目标=视觉定位
25
案例实战四
目标=多机编队仿真到实机：多机通信 · 协同控制 · 时间同步与实机编队飞行
案例实战四目标=多机编队仿…
26
性能评估与优化
目标=控制带宽 · 跟踪误差 · 能耗效率
性能评估优化
27
工具链与自动化
目标=CI/CD在飞控开发中的应用 · 自动化测试脚本 · 参数版本管理与回归测试
工具链自动化
28
综合提升一
目标=系统级联调方法论：需求分析 · 接口定义 · 迭代验证
综合提升一目标=系统级联调…
29
综合提升二
目标=从原型到产品：可靠性设计 · 环境适应性 · 量产一致性与适航认证初步
综合提升二目标=从原型到产…
30
课程总结与进阶方向
目标=知识体系回顾 · 常见陷阱总结 · 进阶学习资源与社区参与路径
课程总结进阶方向