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本课程属于：094-无人机SITL与HIL仿真测试 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 8 门相关课程，组合学习更完整。
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PX4仿真测试与航线验证

共计 30 章节
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01
PX4仿真环境搭建
Gazebo与PX4的安装配置 · MAVSDK环境准备 · 仿真网络拓扑理解
PX4仿真环境搭建
02
SITL软件在环仿真
启动SITL仿真 · 理解仿真参数 · 地面站连接与监控
SITL软件
03
HITL硬件在环仿真
飞控硬件连接 · HITL配置步骤 · 与SITL的差异对比
HITL硬件
04
Gazebo基础操作
世界模型加载 · 无人机模型选择 · 传感器仿真配置
Gazebo基础操作
05
MAVSDK基础通信
C++/Python SDK安装 · 心跳包与系统状态获取 · 无人机连接与注册
MAVSDK基础通信
06
航线规划基础
航点数据结构 · 经纬高坐标系理解 · 航线文件格式（.plan/.miss…
航线规划基础航点数据结构
07
QGroundControl航线编辑
图形化航点设置 · 动作指令插入 · 航线导入导出
QGroundContr…航线编辑
08
Python航线生成脚本
使用MAVSDK生成航点 · 设置航点速度与动作 · 上传航线到飞控
Python航线生成脚本
09
航线执行与监控
起飞指令 · 航线开始执行 · 实时位置与姿态监控
航线执行监控
10
仿真时间加速
仿真时钟设置 · 加速比调整 · 长时间航线验证技巧
仿真时间加速仿真时钟设置
11
多无人机仿真
多机模型加载 · 独立MAVSDK实例管理 · 编队航线验证
多无人机仿真多机模型加载
12
传感器故障注入
GPS失效模拟 · IMU噪声注入 · 气压计故障测试
传感器故障注入GPS
13
风场扰动仿真
Gazebo风场插件 · 风速风向设置 · 抗风性能验证
风场扰动仿真Gazebo
14
视觉SLAM仿真
ORB-SLAM3集成 · 视觉里程计数据流 · 仿真环境搭建
SLAM视觉
15
激光雷达仿真
Lidar模型配置 · 点云数据获取 · 避障航线验证
激光雷达仿真Lidar
16
深度相机仿真
RGB-D相机模型 · 深度图获取 · 视觉避障测试
深度相机仿真RGB-D
17
PX4日志分析
ulog文件解析 · FlightPlot使用 · 关键参数提取
PX4日志分析
18
仿真数据回放
日志回放工具 · 复现飞行过程 · 问题定位方法
仿真数据回放日志回放工具
19
自定义Gazebo世界
SDF/URDF模型创建 · 静态障碍物放置 · 复杂环境构建
Gazebo自定义
20
动态障碍物仿真
移动物体模型 · 碰撞检测 · 动态避障航线验证
动态障碍物仿真移动物体模型
21
GPS拒止环境仿真
室内环境模拟 · 光流/视觉定位替代 · 自主导航测试
GPS拒止环境仿真
22
失效保护机制测试
遥控器信号丢失 · 电池低压保护 · 地理围栏触发
失效保护机制测试遥控器信号丢失
23
任务重规划仿真
航线中断处理 · 动态航点插入 · 应急返航逻辑验证
任务重规划仿真航线
24
编队飞行仿真
多机协同控制 · 编队保持算法 · 队形变换验证
编队飞行仿真多机协同控制
25
精准降落仿真
视觉标签识别 · 降落引导算法 · 着陆精度测试
精准降落仿真视觉标签识别
26
投掷与释放任务仿真
负载模型 · 释放机构模拟 · 投放精度验证
投掷释放任务仿真
27
长航时航线验证
电池模型仿真 · 能耗估算 · 续航优化策略
长航时航线验证电池模型仿真
28
仿真自动化测试框架
pytest集成 · CI/CD流水线 · 批量航线测试
仿真自动化测试框…pytest
29
性能基准测试
飞行时间统计 · 控制精度评估 · 资源占用分析
性能基准测试飞行时间统计
30
综合项目实战
从航线设计到仿真验证全流程 · 问题排查与优化 · 报告生成
综合项目实战从航线设计到仿真…