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本课程属于：094-无人机SITL与HIL仿真测试 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 8 门相关课程，组合学习更完整。
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PX4 Gazebo仿真与传感器联调

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=PX4与Gazebo仿真联调的… · 核心价值 · 整体知识框架与实战路线图
课程导入PX4
02
开发环境搭建
目标=Ubuntu系统配置 · ROS与Gazebo安装 · PX4固件下载编译
开发环境搭建Ubuntu
03
PX4架构与仿真原理
目标=PX4飞控软件栈 · uORB消息机制 · SITL仿真模式
PX4架构
04
Gazebo基础操作
目标=世界文件编辑 · 模型导入 · 光照与物理参数设置
Gazebo基础操作
05
PX4 SITL与Gazebo联合仿真
目标=启动流程 · MAVLink通信 · 仿真时间同步
PX4SITL
06
传感器模型基础
目标=IMU · 磁力计 · 气压计
传感器模型基础IMU
07
传感器数据流与uORB
目标=PX4中传感器驱动 · uORB主题订阅发布 · 数据记录与rosbag使用
uORB传感器数据流
08
IMU仿真与联调
目标=加速度计与陀螺仪模型配置 · 偏差与噪声注入 · 滤波器调试
IMU仿真
09
磁力计仿真与联调
目标=磁场模型 · 硬铁与软铁干扰模拟 · 校准流程
磁力计仿真联调
10
气压计与GPS仿真
目标=高度测量模型 · GPS信号模拟 · RTK仿真
GPS气压计
11
视觉传感器仿真
目标=单目/双目相机模型 · 深度相机 · 图像发布
视觉传感器仿真目标=单目
12
激光雷达与超声波仿真
目标=2D/3D激光雷达模型 · 超声波测距 · 点云数据处理及避障应用测试
激光雷达超声波仿真
13
传感器融合与EKF
目标=PX4 EKF2状态估计 · 多传感器融合配置 · 参数调优
EKF传感器融合
14
MAVROS与外部通信
目标=MAVROS安装配置 · 话题与服务 · Offboard控制模式
MAVROS外部通信
15
自定义传感器模型开发
目标=Gazebo插件编写 · 传感器数据生成 · 与PX4驱动对接
自定义传感器模型…Gazebo
16
传感器校准与标定
目标=仿真环境中的传感器校准流程 · 参数保存 · 校准效果验证及自动化校准脚本
传感器校准标定
17
仿真中的噪声与故障模拟
目标=传感器噪声模型 · 故障注入 · 鲁棒性测试
仿真噪声
18
多传感器联合调试
目标=时间同步 · 数据对齐 · 坐标系变换
多传感器联合调试目标=时间同步
19
实战案例一
目标=室内定位与光流仿真 · 室内环境搭建 · 位置估计与悬停测试
实战案例一目标=室内定位
20
实战案例二
目标=室外GPS导航仿真 · 航线飞行 · 自动起降与任务规划验证
实战案例二GPS
21
实战案例三
目标=视觉避障仿真 · 障碍物检测 · 避障算法与PX4避障接口
实战案例三目标=视觉避障仿…
22
实战案例四
目标=多机编队与传感器共享：多机通信 · 编队控制 · 传感器数据共享与协同任务仿真
实战案例四目标=多机编队
23
常见问题与调试技巧
目标=Gazebo崩溃 · PX4启动失败 · 传感器无数据
常见问题调试技巧
24
性能优化与实时性
目标=仿真加速 · 模型简化 · 多线程配置
性能优化实时性
25
传感器数据可视化与分析
目标=PlotJuggler · rqt · ROS工具
传感器数据可视化分析
26
自动化测试与持续集成
目标=仿真测试脚本 · 单元测试 · CI/CD流水线
自动化测试持续集成
27
从仿真到实机迁移
目标=仿真与实机差异 · 参数迁移 · 传感器标定迁移
从仿真到实机迁移目标=仿真
28
扩展与进阶
目标=自定义Gazebo世界 · 动态环境 · 天气模拟
扩展进阶
29
综合项目
目标=设计一个完整的无人机仿真系统 · 包含多传感器 · 自主导航与任务执行
综合项目目标=设计一个完…
30
课程总结与展望
目标=知识体系回顾 · 技能自评 · 进阶学习资源
课程总结目标=知识体系回…