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本课程属于：094-无人机SITL与HIL仿真测试 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 8 门相关课程，组合学习更完整。
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PX4与ArduPilot联合仿真测试

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=PX4与ArduPilot联合… · 核心价值 · 整体课程框架与学习路径
课程导入PX4
02
仿真测试基础
目标=仿真测试在无人机开发中的作用 · 常见仿真类型 · 软件在环与硬件在环的基本概念
仿真测试基础目标=仿真测试
03
PX4与ArduPilot概述
目标=两大飞控生态的架构特点 · 适用场景 · 社区支持与版本管理策略
PX4ArduPilot
04
联合仿真测试的意义
目标=为什么需要PX4与ArduPi… · 典型应用场景 · 与单一仿真的对比优势
联合仿真测试的意…PX4
05
开发环境搭建
目标=Ubuntu系统配置 · ROS与Gazebo安装 · MAVROS与MAVLink工具链准…
开发环境搭建Ubuntu
06
PX4仿真环境配置
目标=PX4固件编译 · jMAVSim与Gazebo仿真启动 · QGroundControl连接与基…
PX4仿真环境配置
07
ArduPilot仿真环境配置
目标=ArduPilot固件编译 · SITL仿真启动 · MAVProxy与Mission P…
ArduPilot仿真环境配置
08
联合仿真架构设计
目标=PX4与ArduPilot通信… · MAVLink路由 · 多飞控实例管理与网络拓扑设计
联合仿真架构设计PX4
09
Gazebo世界建模
目标=无人机模型导入 · 传感器插件配置 · 环境场景搭建与物理参数调整
Gazebo世界建模
10
MAVLink协议详解
目标=消息结构 · 常用消息类型 · 心跳机制
MAVLink协议详解
11
ROS桥接与数据交互
目标=MAVROS节点配置 · 话题与服务映射 · PX4与ArduPilot数据融合方…
ROS桥接
12
联合仿真启动流程
目标=多仿真器协同启动 · 端口分配 · 时间同步
联合仿真启动流程目标=多仿真器协…
13
传感器仿真
目标=IMU · GPS · 气压计
传感器仿真IMU
14
控制接口与指令测试
目标=位置控制 · 速度控制 · 姿态控制指令在PX4与ArduPil…
控制接口指令测试
15
任务规划与航点测试
目标=联合仿真下的航线规划 · 任务上传 · 自动起飞降落与返航逻辑测试
任务规划航点测试
16
故障注入与鲁棒性测试
目标=传感器故障 · 通信中断 · 动力失效等场景的联合仿真测试方法
故障注入鲁棒性测试
17
多机协同仿真
目标=多架无人机同时仿真 · 编队飞行 · 避障与任务分配在联合环境中的实现
多机协同仿真目标=多架无人机…
18
日志记录与数据分析
目标=PX4与ArduPilot日志… · Flight Review与Plot… · 数据对比分析
日志记录数据分析
19
自动化测试框架
目标=基于Python与ROS的测试… · 持续集成 · 回归测试与测试报告生成
自动化测试框架Python
20
性能评估指标
目标=实时性 · 定位精度 · 控制稳定性
性能评估指标目标=实时性
21
案例实战一
目标=单机定点悬停与轨迹跟踪的PX4…
案例实战一PX4
22
案例实战二
目标=复杂环境下自动避障与路径规划的…
案例实战二目标=复杂环境下…
23
案例实战三
目标=多机编队飞行在联合仿真中的协同…
案例实战三目标=多机编队飞…
24
常见问题与排查
目标=仿真启动失败 · MAVLink连接异常 · 模型加载错误
常见问题排查
25
高级调试技巧
目标=GDB调试 · ROS bag回放 · MAVLink Inspector
高级调试技巧GDB
26
硬件在环扩展
目标=将联合仿真测试迁移到HIL平台 · 真实飞控与仿真环境的联合验证方法
硬件环扩展
27
课程综合项目
目标=设计一个完整的PX4与Ardu…
课程综合项目PX4
28
最佳实践总结
目标=联合仿真测试的流程规范 · 版本控制 · 文档管理与团队协作建议
最佳实践总结目标=联合仿真测…
29
生态与资源
目标=PX4与ArduPilot官方… · 社区论坛 · 开源工具与持续学习路径推荐
生态资源
30
课程回顾与展望
目标=核心知识点梳理 · 技能自评 · 联合仿真测试的未来趋势与进阶方向
课程回顾目标=核心知识点…