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本课程属于：094-无人机SITL与HIL仿真测试 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 8 门相关课程，组合学习更完整。
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无人机SITL全流程仿真测试

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=SITL全流程仿真测试的学习目… · 核心价值 · 整体知识框架与实战路线图
课程导入SITL
02
无人机仿真测试概述
目标=SITL · HITL · 软件在环
无人机仿真测试概…SITL
03
SITL技术原理
目标=飞控固件架构 · 传感器模型 · 动力学模型
SITL技术原理
04
主流工具链选型
目标=ArduPilot · PX4 · Gazebo
主流工具链选型ArduPilot
05
开发环境搭建
目标=Ubuntu · Windows WSL · Docker
开发环境搭建Ubuntu
06
飞控固件编译与SITL启动
目标=ArduPilot与PX4的编… · SITL启动参数 · MAVProxy与QGroundCo…
SITL飞控固件编译
07
仿真模型与场景构建
目标=无人机动力学模型 · 传感器噪声模型 · 风扰模型
仿真模型场景构建
08
MAVLink通信协议
目标=消息结构 · 心跳包 · 命令协议
MAVLink通信协议
09
地面站与仿真交互
目标=QGroundControl · Mission Planner · MAVProxy
地面站仿真交互
10
基础飞行模式仿真
目标=手动 · 定高 · 定点
基础飞行模式仿真目标=手动
11
任务航线仿真
目标=航点任务上传 · 自动航线飞行 · 任务中断恢复
任务航线仿真目标=航点任务上…
12
传感器仿真与故障注入
目标=GPS · IMU · 磁力计
传感器仿真故障注入
13
执行机构与动力仿真
目标=电机 · 电调 · 螺旋桨
执行机构动力仿真
14
通信链路仿真
目标=数传 · 图传 · 遥控链路延迟
通信链路仿真目标=数传
15
环境干扰仿真
目标=风场 · 雨雪 · 温度
环境干扰仿真目标=风场
16
自动化测试脚本
目标=Python · MAVSDK · DroneKit
自动化测试脚本Python
17
持续集成与持续测试
目标=GitHub Actions · GitLab CI · Jenkins中集成SITL回归测试…
持续集成持续测试
18
日志与数据记录
目标=飞行日志 · ULog · tlog
日志数据记录
19
仿真结果分析
目标=轨迹跟踪误差 · 姿态响应 · 控制超调
仿真结果分析目标=轨迹跟踪误…
20
典型故障复现与诊断
目标=炸机 · 失控 · GPS丢失
典型故障复现诊断
21
多机协同仿真
目标=多架无人机SITL同时运行 · 编队飞行 · 冲突检测
多机协同仿真SITL
22
视觉与感知仿真
目标=相机模型 · 目标检测 · 视觉定位
视觉感知仿真
23
HITL硬件在环扩展
目标=从SITL到HITL的迁移方法 · 硬件接口 · 实时性要求与测试差异
HITL硬件
24
性能与压力测试
目标=大规模场景 · 高并发仿真 · 实时性瓶颈
性能压力测试
25
安全与合规测试
目标=地理围栏 · 失效保护 · 紧急返航
安全合规测试
26
实战项目一
目标=基于ArduPilot与Gaz…
实战项目一ArduPilot
27
实战项目二
目标=基于PX4与ROS2的视觉避障…
实战项目二PX4
28
实战项目三
目标=多无人机协同编队与任务分配SI…
实战项目三SI
29
常见问题与排错
目标=SITL启动失败 · 模型不匹配 · 通信异常
常见问题排错
30
综合提升与最佳实践
目标=测试用例设计 · 仿真可信度评估 · CI/CD集成
综合提升最佳实践