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本课程属于：090-PX4飞控开发与系统调试 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 8 门相关课程，组合学习更完整。
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PX4飞控架构与开发工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=PX4飞控系统概述 · 学习目标 · 课程整体框架与开发环境准备
课程导入PX4
02
无人机与飞控基础
目标=无人机分类 · 飞控核心功能 · 传感器与执行机构
无人机飞控基础
03
PX4生态与源码结构
目标=PX4项目历史 · 代码仓库结构 · 构建系统
PX4生态
04
开发环境搭建
目标=Ubuntu环境配置 · 工具链安装 · 源码编译
开发环境搭建Ubuntu
05
PX4架构总览
目标=飞行控制栈 · 中间件 · 驱动层
PX4架构总览
06
uORB消息机制
目标=发布订阅模型 · 消息定义 · 主题管理
uORB消息机制
07
传感器驱动与数据融合
目标=IMU · 磁力计 · 气压计
传感器驱动数据融合
08
状态估计与EKF2
目标=卡尔曼滤波基础 · EKF2模块结构 · 状态量
EKF2状态估计
09
姿态控制与位置控制
目标=控制律设计 · 级联控制结构 · 姿态控制器
姿态控制位置控制
10
混控器与执行机构
目标=混控器原理 · 几何文件配置 · PWM输出
混控器执行机构
11
飞行模式与状态机
目标=手动 · 定高 · 定点
飞行模式状态机
12
导航与任务规划
目标=航点导航 · 任务协议 · MAVLink任务上传
导航任务规划
13
MAVLink通信协议
目标=消息格式 · 地面站通信 · MAVSDK
MAVLink通信协议
14
参数系统与配置管理
目标=参数定义 · 参数存储 · 参数更新机制
参数系统配置管理
15
日志系统与飞行分析
目标=ULog日志格式 · 日志记录模块 · Flight Review工具
日志系统飞行分析
16
仿真与软件在环
目标=Gazebo仿真 · jMAVSim · SITL启动流程
仿真软件
17
硬件在环与实机调试
目标=HITL配置 · 飞控硬件选型 · 外设连接
硬件实机调试
18
自定义模块开发
目标=模块创建流程 · uORB订阅发布 · 定时器与工作队列
自定义模块开发目标=模块创建流…
19
驱动开发实战
目标=I2C/SPI/UART驱动框… · 传感器驱动移植 · 设备注册与测试方法
驱动开发实战I2C/SPI/UART
20
控制算法开发与调参
目标=自定义控制器实现 · 参数暴露 · 仿真验证
控制算法开发调参
21
MAVLink应用开发
目标=自定义MAVLink消息 · 地面站扩展 · MAVSDK脚本控制与任务执行
MAVLink应用开发
22
多旋翼与固定翼差异
目标=机型特点 · 控制策略差异 · 混控配置
多旋翼固定翼差异
23
VTOL与特殊机型
目标=VTOL架构 · 过渡控制 · 倾转旋翼
VTOL特殊机型
24
安全与失效保护
目标=失效保护机制 · 电池保护 · 遥控丢失
安全失效保护
25
性能优化与实时性
目标=任务调度 · 优先级 · CPU负载
性能优化实时性
26
常见问题与调试技巧
目标=编译错误 · 启动失败 · 传感器异常
常见问题调试技巧
27
综合实战一
目标=从零搭建SITL仿真环境并实现…
综合实战一SITL
28
综合实战二
目标=开发一个自定义传感器驱动并集成…
综合实战二目标=开发一个自…
29
综合实战三
目标=基于MAVSDK实现自动任务飞…
综合实战三MAVSDK
30
课程总结与进阶方向
目标=知识体系回顾 · 开源贡献指南 · 进阶学习资源与职业发展建议
课程总结进阶方向