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本课程属于：090-PX4飞控开发与系统调试 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 8 门相关课程，组合学习更完整。
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PX4自定义模块与uORB开发工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=PX4自定义模块与uORB开发… · 核心概念 · 整体框架与实战路线图
课程导入PX4
02
PX4架构概览
目标=PX4飞控软件栈 · 模块化设计 · 启动流程
PX4架构概览
03
开发环境搭建
目标=Ubuntu · 工具链 · PX4源码下载
开发环境搭建Ubuntu
04
uORB基础概念
目标=发布/订阅模型 · 主题 · 消息
uORB基础概念
05
uORB消息定义
目标=msg文件语法 · 字段类型 · 生成机制
uORB消息定义
06
uORB核心API
目标=orb_subscribe · orb_advertise · orb_publish
uORBAPI
07
自定义模块入门
目标=模块目录结构 · CMakeLists.txt · Kconfig
自定义模块入门目标=模块目录结…
08
编写第一个自定义模块
目标=模块骨架 · 初始化 · 主循环
编写第一个自定义…目标=模块骨架
09
uORB发布实战
目标=定义自定义消息 · 发布传感器数据 · 频率控制与数据校验
uORB发布实战
10
uORB订阅实战
目标=订阅主题 · 阻塞与非阻塞读取 · 多主题同步与数据处理
uORB订阅实战
11
模块参数系统
目标=参数定义 · 参数更新 · 参数回调
模块参数系统目标=参数定义
12
模块调度与任务
目标=工作队列 · 任务优先级 · 定时执行
模块调度任务
13
uORB调试工具
目标=uorb top · listener · px4_simple_app
uORB调试工具
14
自定义模块与MAVLink
目标=消息转发 · 自定义MAVLink消息 · 地面站交互与遥测
MAVLink自定义模块
15
传感器驱动与uORB
目标=传感器驱动框架 · 数据发布 · 校准与多传感器融合接口
uORB传感器驱动
16
控制模块与uORB
目标=位置控制 · 姿态控制 · 混控器与uORB主题交互案例
uORB控制模块
17
uORB性能优化
目标=消息频率 · 队列深度 · 内存占用
uORB性能优化
18
模块测试与验证
目标=单元测试 · SITL仿真测试 · 硬件在环测试与日志分析
模块测试验证
19
常见编译问题
目标=CMake错误 · 头文件缺失 · 链接错误
常见编译问题CMake
20
常见运行时问题
目标=模块无法启动 · uORB订阅失败 · 数据异常与调试排查方法
常见运行时问题目标=模块无法启…
21
综合实战一
目标=自定义传感器模块从消息定义到数…
综合实战一目标=自定义传感…
22
综合实战二
目标=自定义控制模块订阅传感器数据并…
综合实战二目标=自定义控制…
23
综合实战三
目标=自定义模块与MAVLink地面…
综合实战三MAVLink
24
综合实战四
目标=多模块协同与uORB主题编排的…
综合实战四uORB
25
工程化实践
目标=代码规范 · 版本管理 · 模块复用
工程化实践目标=代码规范
26
高级uORB技巧
目标=主题实例 · 多实例发布 · 回调订阅与uORB
uORB高级
27
PX4版本升级与迁移
目标=uORB API变化 · 模块兼容性 · 迁移策略与最佳实践
PX4版本升级
28
课程总结
目标=知识体系回顾 · 核心能力梳理 · 常见误区与进阶学习方向
课程总结目标=知识体系回…
29
项目答辩与评审
目标=自定义模块工程展示 · 代码审查 · 性能评估与改进建议
项目答辩评审
30
扩展与展望
目标=PX4生态 · ROS 2桥接 · 无人机应用开发与社区贡献指南
扩展PX4