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STM32 FOC SDK实战：从CubeMX配置到电机参数整定全流程

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 适用人群 · 课程项目概览与最终成果演示
课程导入学习目标
02
FOC基础原理
磁场定向控制（FOC）的数学基础 · Clark变换 · Park变换及SVPWM原理
FOC基础原理
03
STM32 FOC SDK概述
SDK版本 · 架构组成 · 支持芯片列表
STM32FOC
04
硬件准备与选型
电机类型（PMSM/BLDC） · 驱动板 · 电流采样方案
硬件准备选型
05
CubeMX环境搭建
安装STM32CubeMX · FOC SDK插件 · 配置时钟
CubeMX环境搭建
06
CubeMX项目初始化
选择芯片 · 配置引脚 · 时钟树
CubeMX项目初始化
07
FOC SDK电机控制配置
在CubeMX中启用FOC中间件 · 选择电机控制模式（速度/转矩/位置）
FOCSDK
08
电流采样配置
采样电阻 · 运放增益 · ADC触发方式
电流采样配置采样电阻
09
PWM与定时器配置
互补PWM输出 · 死区时间 · 刹车功能
PWM定时器配置
10
编码器接口配置
正交编码器模式 · 索引信号 · 分辨率设置
编码器接口配置正交编码器模式
11
霍尔传感器配置
霍尔换相逻辑 · 角度估算 · 与FOC融合策略
霍尔传感器配置霍尔换相逻辑
12
电机参数辨识
相电阻 · 相电感 · 反电动势常数
电机参数辨识相电阻
13
FOC SDK参数配置详解
电流环PI参数 · 速度环PI参数 · 位置环参数
FOCSDK
14
开环调试
开环电压模式 · 手动换相 · 验证PWM与电流采样正确性
开环调试开环电压模式
15
电流环整定
电流环带宽设计 · PI参数初值计算 · 阶跃响应调试与优化
电流环整定电流环带宽设计
16
速度环整定
速度环带宽设计 · PI参数整定 · 抗负载扰动测试与滤波调整
速度环整定速度环带宽设计
17
位置环整定
位置环增益 · 前馈补偿 · 运动规划（梯形/S曲线）与定位精度优…
位置环整定位置环增益
18
FOC SDK调试工具
Motor Profiler · Workbench · 实时波形监控
FOCSDK
19
常见问题排查
电机不转 · 抖动 · 过流
常见问题排查电机不转
20
性能优化
电流采样噪声抑制 · PWM频率选择 · 死区补偿
性能优化电流采样噪声抑制
21
无传感器FOC
滑模观测器 · 龙伯格观测器原理 · SDK配置与调试要点
FOC无传感器
22
多电机控制
多电机同步 · 独立控制 · 资源分配与调度策略
多电机控制多电机同步
23
安全与保护机制
过流保护 · 过压欠压保护 · 温度保护
安全保护机制
24
实战项目一
基于编码器的速度控制——从CubeM…
实战项目一CubeM
25
实战项目二
基于霍尔传感器的位置控制——实现精准…
实战项目二基于霍尔传感器的…
26
实战项目三
无传感器FOC驱动——高速运行与负载…
实战项目三FOC
27
参数整定实战
使用Motor Profiler自动… · 分析整定结果
参数整定实战Motor
28
综合项目
搭建一个完整的FOC伺服系统 · 包含上位机通信 · 参数在线调整与状态监控
综合项目FOC
29
课程总结与进阶路径
知识体系回顾 · 常见误区 · 学习资源推荐与后续进阶方向
课程总结进阶路径
30
结课考核与答疑
综合测试题 · 项目验收标准 · 常见问题解答与学员反馈
结课考核答疑