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本课程属于：033-C2000与STM32电机控制开发 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
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基于GD32的低成本FOC控制项目实战

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · 所需工具与硬件清单
课程导入学习目标
02
FOC控制原理
磁场定向控制的基本原理 · 坐标变换（Clark/Park） · PI调节器
FOC控制原理
03
GD32微控制器入门
GD32系列选型 · 开发环境搭建 · GPIO/定时器/ADC/DAC等外…
GD32微控制器入门
04
低成本硬件方案
功率级电路设计（MOSFET驱动 · 电流采样电阻 · 运放电路）
低成本硬件方案MOSFET
05
电流采样与调理
采样电阻方案 · 运放放大 · ADC采样时序
电流采样调理
06
编码器与位置传感器
霍尔传感器 · 增量式编码器 · 磁编码器（如AS5600）的接口与数…
编码器位置传感器
07
SVPWM实现
空间矢量调制原理 · 扇区判断 · 占空比计算
SVPWM实现
08
坐标变换与PI控制器
Clark/Park变换的代码实现 · PI参数整定方法 · 电流环设计
PI坐标变换
09
速度环与位置环
速度估算（M法/T法） · 速度环PI设计 · 位置环控制策略
速度环位置环
10
FOC控制算法整体流程
初始化 · 主循环 · 中断服务程序
FOC控制算法整体流程
11
GD32外设配置实战
定时器PWM输出 · ADC多通道采样 · DMA传输
GD32外设配置实战
12
电流环调试实战
开环测试 · 电流环闭环调试 · PI参数调节步骤
电流环调试实战开环测试
13
速度环调试实战
速度反馈获取 · 速度环参数整定 · 加减速控制
速度环调试实战速度反馈获取
14
位置控制实战
位置环参数设计 · 点到点运动 · 轨迹规划（梯形/S曲线）
位置控制实战位置环参数设计
15
无感FOC控制
反电动势检测 · 滑模观测器 · 锁相环估计转子位置
FOC无感
16
低成本无感方案
基于GD32的ADC采样反电动势 · 比较器过零检测 · 启动与切换逻辑
低成本无感方案GD32
17
电机参数辨识
电阻 · 电感 · 反电动势常数测量方法
电机参数辨识电阻
18
FOC控制性能优化
电流环带宽提升 · 死区补偿 · 过调制
FOC控制性能优化
19
故障保护与可靠性
过流 · 过压 · 过温保护
故障保护可靠性
20
上位机与调试工具
串口通信 · CAN通信 · 上位机波形显示
上位机调试工具
21
项目实战
直流无刷电机（BLDC）FOC驱动
项目实战BLDC
22
项目实战
永磁同步电机（PMSM）FOC驱动 · 电流环 · 速度环调试
项目实战PMSM
23
项目实战
低成本云台电机控制：位置环 · 速度环 · 力矩控制
项目实战低成本云台电机控…
24
项目实战
小型机器人关节模组：FOC控制 · CAN总线通信 · 多电机同步
项目实战FOC
25
项目实战
电动工具无感FOC：高速运行 · 启动带载 · 堵转保护
项目实战FOC
26
常见问题与调试技巧
电机不转 · 振动 · 噪声
常见问题调试技巧
27
电磁兼容与PCB设计
布局布线 · 接地 · 滤波
PCB电磁兼容
28
代码架构与模块化
分层设计 · 驱动层/算法层/应用层 · 代码复用与移植
代码架构模块化
29
综合项目
基于GD32的低成本FOC驱动板设计 · PCB · 固件
综合项目GD32
30
课程总结与进阶方向
学习路径回顾 · 常见误区 · 开源资源
课程总结进阶方向