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本课程属于：033-C2000与STM32电机控制开发 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
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ST Motor SDK电机FOC控制实战

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · FOC控制概述
课程导入学习目标
02
电机基础与FOC原理
直流无刷电机（BLDC）与永磁同步电… · FOC坐标变换（Clarke/Par… · SVPWM原理
FOC电机基础
03
ST Motor SDK架构解析
SDK目录结构 · 核心组件（MC库 · 电机控制库
STMotor
04
开发环境搭建
STM32CubeMX与STM32C… · SDK插件集成 · 工程模板生成与编译下载
开发环境搭建STM32CubeMX
05
Motor Control Workbench使用
创建项目 · 配置电机参数（极对数 · 额定电流
MotorControl
06
电流采样与调理电路
采样电阻 · 运放电路 · 电流重构（单电阻/双电阻/三电阻）
电流采样调理电路
07
速度与位置传感器
霍尔传感器 · 编码器 · 无传感器方案（反电动势观测器）
速度位置传感器
08
FOC控制算法详解
电流环PI调节器设计 · 速度环PI调节器 · 弱磁控制
FOC控制算法详解
09
SDK参数配置实战
通过Workbench配置电流环带宽 · 速度环带宽 · 保护阈值
SDK参数配置实战
10
代码生成与集成
自动生成代码结构 · 用户代码区 · 自定义函数添加
代码生成集成
11
开环调试与验证
开环控制测试 · PWM输出检查 · 电流波形观测
开环调试验证
12
电流环闭环调试
电流环PI参数整定方法 · 阶跃响应测试 · 电流波形分析
电流环闭环调试PI
13
速度环闭环调试
速度环PI参数整定 · 加减速响应 · 速度波动抑制
速度环闭环调试PI
14
无传感器FOC实现
反电动势观测器原理 · 滑模观测器 · 锁相环速度估计
FOC无传感器
15
位置控制实现
位置环设计 · 梯形/正弦轨迹规划 · 定位精度优化
位置控制实现位置环设计
16
保护功能配置
过流保护 · 过压/欠压保护 · 过温保护
保护功能配置过流保护
17
调试工具使用
Motor Profiler · DAVE · STMStudio
调试工具使用Motor
18
性能优化技巧
电流采样噪声抑制 · PWM死区补偿 · 母线电压补偿
性能优化技巧电流采样噪声抑制
19
案例实战
基于NUCLEO-G431RB驱动低… · 完成从配置到速度闭环控制
案例实战NUCLEO-G431R…
20
案例实战
基于NUCLEO-H743ZI驱动高… · 实现无传感器FOC与弱磁控制
案例实战NUCLEO-H743Z…
21
案例实战
位置控制应用——云台电机或机械臂关节 · 实现高精度定位
案例实战位置控制应用
22
常见问题与排查
电机不转 · 电流异常 · 速度波动
常见问题排查
23
SDK高级功能
电机参数自整定 · 在线调试 · 数据记录
SDK高级功能
24
多电机控制
多电机同步控制 · 独立控制 · 资源分配与调度
多电机控制多电机同步控制
25
低功耗与热管理
低功耗模式配置 · 散热设计 · 电流限制策略
低功耗热管理
26
安全与可靠性设计
功能安全概念 · 冗余保护 · EMC/EMI考虑
安全可靠性设计
27
固件升级与维护
Bootloader设计 · 固件升级流程 · 现场维护与日志记录
固件升级维护
28
综合项目实战
设计一个完整的FOC电机驱动系统（如… · 涵盖硬件 · 软件
综合项目实战FOC
29
课程总结与进阶路径
核心知识点回顾 · 常见误区 · ST Motor SDK资源推荐
课程总结进阶路径
30
结业考核与实战任务
完成一个自选电机控制项目 · 提交设计文档 · 调试记录与演示视频
结业考核实战任务