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本课程属于：029-PMSM与FOC电机控制 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 8 门相关课程，组合学习更完整。
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永磁同步电机无传感器FOC控制从入门到精通实战

共计 30 章节
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01
课程导论与学习路径
课程目标 · 适用人群 · 无传感器FOC整体技术架构
课程导论学习路径
02
永磁同步电机基础
PMSM结构 · 工作原理 · 转子类型（表贴式/内置式）
永磁同步电机基础PMSM
03
FOC控制原理
磁场定向控制基本思想 · id=0控制 · 最大转矩电流比（MTPA）
FOC控制原理
04
坐标变换与Clarke/Park变换
三相静止abc坐标系到两相静止αβ坐… · 仿真实现与代码实现
Clarke/Park坐标变换
05
SVPWM空间矢量调制
SVPWM原理 · 扇区判断 · 矢量作用时间计算
SVPWM空间矢量调制
06
电流采样与重构
电流采样方式（低端采样 · 高端采样 · 单电阻/双电阻/三电阻）
电流采样重构
07
PI控制器设计与调参
电流环PI设计（基于电机参数） · 速度环PI设计 · 抗饱和积分
PI控制器设计
08
无传感器控制技术概述
无传感器控制的意义 · 分类（反电动势法 · 磁链观测器
无传感器控制技术…无传感器控制的意…
09
反电动势法（过零检测）
基于端电压检测的反电动势过零法原理 · 硬件电路设计 · 软件实现
反电动势法过零检测
10
滑模观测器（SMO）设计
滑模变结构原理 · 基于αβ坐标系的滑模观测器设计 · 反电动势提取
SMO滑模观测器
11
扩展卡尔曼滤波（EKF）无传感器算法
EKF原理 · PMSM状态方程建立 · 噪声协方差矩阵整定
EKF扩展卡尔曼滤波
12
模型参考自适应（MRAS）方法
MRAS原理 · 参考模型与可调模型设计 · 自适应律推导
MRAS模型参考自适应
13
磁链观测器与直接计算法
基于电压模型和电流模型的磁链观测 · 磁链估算 · 转子位置与速度计算
磁链观测器直接计算法
14
高频注入法（HFI）
高频旋转电压注入与脉振电压注入原理 · 信号处理（带通滤波 · 解调）
HFI高频注入法
15
无传感器启动策略
开环启动（V/F · I/F） · 预定位
无传感器启动策略V/F
16
低速与零速性能提升
低速下无传感器算法失效原因 · 改进方法（高频注入+观测器融合） · 死区补偿
低速零速性能提升
17
中高速无传感器控制优化
反电动势观测器在中高速的优化 · 动态性能提升 · 负载扰动抑制
高速无传感器控制…反电动势观测器
18
参数辨识与在线调整
定子电阻 · 电感 · 磁链的离线辨识方法
参数辨识线调整
19
死区效应与逆变器非线性补偿
死区时间 · 管压降 · 开关延时的影响
死区效应逆变器非线性补偿
20
无传感器FOC系统仿真建模
基于MATLAB/Simulink的… · SMO/EKF模块实现 · 仿真结果分析
FOC无传感器
21
基于STM32的无传感器FOC实战（一）
硬件平台介绍（主控 · 驱动 · 采样电路）
STM32FOC
22
基于STM32的无传感器FOC实战（二）
SVPWM与电流环代码实现 · 坐标变换代码 · PI控制器代码
STM32FOC
23
基于STM32的无传感器FOC实战（三）
滑模观测器代码实现 · 转子位置与速度估算 · 启动与切换逻辑
STM32FOC
24
基于STM32的无传感器FOC实战（四）
EKF或高频注入代码实现 · 低速性能调试 · 带载启动与运行测试
STM32FOC
25
无传感器FOC的调试与测试方法
示波器波形分析（相电流 · 反电动势 · 估算位置）
FOC无传感器
26
无传感器FOC的工程化问题
噪声与干扰抑制 · PCB布局布线 · 采样滤波
FOC无传感器
27
无传感器FOC在典型应用中的案例
电动工具 · 风机 · 水泵
FOC无传感器
28
无传感器FOC的常见问题与解决方案
启动失败 · 运行失步 · 噪声大
FOC无传感器
29
无传感器FOC的进阶与前沿
模型预测控制（MPC） · 无模型控制 · AI/机器学习在无传感器控制中的应用
FOC无传感器
30
综合实战项目与课程总结
从零搭建一个完整的无传感器FOC驱动… · 性能指标评估 · 课程知识点回顾
综合实战项目课程总结