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本课程属于：029-PMSM与FOC电机控制 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 8 门相关课程，组合学习更完整。
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手撕FOC：从Clark变换到SVPWM的数学推导与代码实现

共计 30 章节
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01
课程导论
FOC技术背景 · 应用领域 · 课程目标与学习路径
课程导论FOC
02
电机基础
永磁同步电机（PMSM）结构 · 工作原理 · 数学模型与坐标系
电机基础PMSM
03
坐标变换预备
三相静止坐标系 · 两相静止坐标系 · 两相旋转坐标系的关系与转换矩阵
坐标变换预备三相静止坐标系
04
Clark变换
等幅值与等功率变换的数学推导 · 矩阵形式 · 物理意义与代码实现
Clark变换
05
Park变换
旋转坐标变换的推导 · 角度依赖 · 与Clark变换的级联关系及代码实现
Park变换
06
逆Park变换
从旋转坐标系到静止坐标系的逆变换推导…
Park变换
07
FOC控制架构
电流环 · 速度环 · 位置环的级联结构
FOC控制架构
08
PI控制器设计
电流环PI参数整定方法 · 抗积分饱和 · 离散化实现
PI控制器设计
09
SVPWM原理
电压空间矢量概念 · 基本矢量 · 扇区划分与合成原理
SVPWM原理
10
SVPWM扇区判断
基于Clark变换后的电压矢量 · 如何确定所在扇区
SVPWM扇区判断
11
SVPWM作用时间计算
相邻矢量作用时间的数学推导与归一化处…
SVPWM作用时间计算
12
SVPWM占空比生成
七段式与五段式调制策略的对比 · 死区时间处理
SVPWM占空比生成
13
SVPWM代码实现
从扇区判断到占空比输出的完整C语言/…
SVPWM代码实现
14
SVPWM与SPWM对比
调制比 · 谐波特性 · 直流电压利用率分析
SVPWMSPWM
15
FOC开环控制
开环电压频率比（V/F）控制与开环电…
FOC开环控制
16
FOC闭环电流控制
电流环搭建 · PI调节器输出限幅 · 与SVPWM的接口
FOC闭环电流控制
17
FOC速度控制
速度环设计 · 速度反馈获取（编码器/霍尔） · 与电流环的级联
FOC速度控制
18
FOC位置控制
位置环实现 · 轨迹规划 · 与速度环电流环的协同
FOC位置控制
19
无传感器FOC
滑模观测器 · 反电动势估计 · 磁链观测的基本原理
FOC无传感器
20
FOC参数辨识
电机电阻 · 电感 · 磁链的离线辨识方法与在线辨识思路
FOC参数辨识
21
FOC仿真实践
基于MATLAB/Simulink或…
FOC仿真实践
22
FOC代码实战
基于STM32的FOC工程框架 · ADC采样 · 定时器PWM配置
FOC代码实战
23
FOC调试技巧
电流采样噪声处理 · 零漂校准 · PI参数调试步骤
FOC调试技巧
24
FOC常见问题
启动失败 · 振荡 · 过流
FOC常见问题
25
FOC性能优化
弱磁控制 · MTPA（最大转矩电流比） · 死区补偿
FOC性能优化
26
FOC与硬件设计
驱动电路 · 电流采样电路 · 保护电路对FOC性能的影响
FOC硬件设计
27
FOC工程化
代码架构 · 模块化设计 · 状态机管理
FOC工程化
28
FOC进阶
模型预测控制（MPC） · 无差拍控制与FOC的对比
FOC进阶
29
综合实战项目
从零搭建一个完整的FOC驱动器 · 实现电机调速与位置控制
综合实战项目FOC
30
课程总结与展望
FOC技术发展趋势 · 学习资源推荐 · 后续进阶方向
课程总结FOC