01
力矩控制基础
什么是力矩控制？为什么需要力矩控制？力矩控制与位置控制的区别。
基础概念
02
动力学模型入门
机器人动力学方程简介，惯性矩阵、科里奥利力与重力项。
建模理论
03
关节空间力矩控制
PD+重力补偿控制，实现一个简单的单关节力矩控制器。
关节PD
04
笛卡尔空间力矩控制
从关节空间到笛卡尔空间的映射，阻抗控制的概念引入。
笛卡尔阻抗
05
力位混合控制框架
自然约束与人工约束，选择矩阵S，任务空间分解。
框架分解
06
力位混合控制实现
位置控制环与力控制环的并行与切换，稳定性分析。
实现稳定性
07
力/力矩传感器
传感器选型、标定、滤波与数据融合，软硬件的坑。
传感器标定
08
接触力建模
刚性接触与柔性接触模型，摩擦锥与抓取稳定性。
接触摩擦
09
抓取规划基础
力封闭与形封闭，抓取矩阵G，接触点布局。
规划矩阵
10
抓取力优化
最小力优化与最大稳定性优化，线性规划与二次规划求解。
优化LP/QP
11
阻抗控制详解
质量-弹簧-阻尼模型，阻抗参数调节（刚度、阻尼、惯性）。
阻抗参数
12
导纳控制
与阻抗控制的对偶关系，实现一个简单的导纳控制器。
导纳对偶
13
力位混合控制 vs 阻抗控制
两种范式的对比，什么时候用哪个？
对比选型
14
柔顺控制策略
被动柔顺与主动柔顺，RCC手腕与主动力控。
柔顺RCC
15
装配任务中的力控
轴孔装配（peg-in-hole）的力位混合策略。
装配轴孔
16
表面跟踪与轮廓跟随
恒力控制与法向力跟踪，曲面适应。
跟踪曲面
17
抓取中的力矩控制
手指关节力矩控制，欠驱动手与全驱动手的区别。
手指欠驱动
18
二指平行夹爪控制
位置模式、力矩模式与混合模式，夹持力调节。
夹爪模式
19
多指灵巧手控制
多指协调控制，力分配与抓取姿态调整。
灵巧手协调
20
力控抓取中的稳定性
振动抑制、接触滑移检测与重抓取策略。
稳定性滑移
21
力控系统调试
参数整定方法，从仿真到实机的迁移经验。
调试迁移
22
仿真环境搭建
Gazebo/CoppeliaSim中的力矩控制与力传感器仿真。
仿真Gazebo
23
实时控制与通信
EtherCAT、ROS2 Control、实时内核配置。
实时EtherCAT
24
力控编程实战（一）
基于ROS2的力位混合控制节点编写。
ROS2编程
25
力控编程实战（二）
阻抗控制节点编写与参数动态调优。
阻抗调优
26
力控编程实战（三）
抓取力优化算法实现与测试。
优化算法
27
力控编程实战（四）
轴孔装配任务完整代码实现。
装配完整
28
力控编程实战（五）
表面跟踪任务完整代码实现。
跟踪完整
29
力控系统集成
视觉引导抓取+力控柔顺，手眼力协同。
集成视觉
30
前沿与展望
学习力控、触觉传感、柔性抓取与未来趋势。
前沿趋势