VIP5
本课程属于：015-机器人力控与柔顺控制 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 5 门相关课程，组合学习更完整。
查看所属VIP全部课程 →
← 返回所属目录 咨询 / 购买

机器人力控系统调试与优化

共计 30 章节
可可资料掘金营 · 点击在线试看
01
课程导入
目标=机器人力控系统的基本概念 · 发展历程 · 应用领域与学习路径
课程导入目标=机器人力控…
02
力控系统基础
目标=力 · 力矩 · 阻抗
力控系统基础目标=力
03
力传感器与感知
目标=常见力/力矩传感器类型 · 工作原理 · 信号采集与标定方法
力传感器感知
04
机器人动力学建模
目标=刚体动力学 · 关节力矩 · 重力补偿与摩擦力建模基础
机器人动力学建模目标=刚体动力学
05
力控策略概述
目标=阻抗控制 · 导纳控制 · 力/位混合控制
力控策略概述目标=阻抗控制
06
阻抗控制原理
目标=目标阻抗模型 · 位置修正量计算 · 参数对系统行为的影响
阻抗控制原理目标=目标阻抗模…
07
导纳控制原理
目标=导纳模型 · 力到位置/速度的转换 · 与阻抗控制的对比分析
导纳控制原理目标=导纳模型
08
力/位混合控制
目标=任务空间分解 · 选择矩阵 · 约束方向力控制与自由方向位置控制
位混合控制目标=任务空间分…
09
力控系统硬件架构
目标=传感器 · 驱动器 · 控制器
力控系统硬件架构目标=传感器
10
实时操作系统与软件框架
目标=RTOS · ROS/ROS2 · 实时内核
实时操作系统软件框架
11
力控系统调试流程
目标=从单轴测试到整机联调 · 安全限幅 · 急停与恢复策略
力控系统调试流程目标=从单轴测试…
12
参数辨识与建模
目标=惯性参数 · 摩擦参数 · 传感器零漂与温漂的辨识方法
参数辨识建模
13
力控参数整定
目标=阻抗/导纳参数 · 滤波器参数 · 增益调度与稳定性分析
力控参数整定目标=阻抗
14
稳定性与鲁棒性
目标=频域分析 · 奈奎斯特判据 · 时延影响与鲁棒控制基础
稳定性鲁棒性
15
力跟踪与柔顺控制
目标=接触力跟踪 · 曲面跟踪 · 装配任务中的柔顺策略
力跟踪柔顺控制
16
碰撞检测与安全控制
目标=基于力矩/电流的碰撞检测 · 阈值设定与安全响应
碰撞检测安全控制
17
典型应用案例一
目标=机器人打磨与抛光中的力控调试与…
典型应用案例一目标=机器人打磨
18
典型应用案例二
目标=机器人装配与插孔中的力控策略与…
典型应用案例二目标=机器人装配
19
典型应用案例三
目标=人机协作中的力控安全与柔顺交互
典型应用案例三目标=人机协作
20
仿真与数字孪生
目标=力控系统仿真环境搭建 · 模型验证与虚拟调试
仿真数字孪生
21
数据采集与分析
目标=力/位/电流信号同步采集 · 滤波 · 频域分析与可视化
数据采集分析
22
常见问题与故障排查
目标=力传感器漂移 · 振荡 · 发散
常见问题故障排查
23
性能评估指标
目标=力跟踪误差 · 响应时间 · 超调量
性能评估指标目标=力跟踪误差
24
优化方法入门
目标=基于模型的优化 · 迭代学习控制 · 强化学习在力控中的应用
优化方法入门目标=基于模型的…
25
高级力控技术
目标=自适应阻抗控制 · 变阻抗控制 · 学习型力控与AI融合
高级力控技术目标=自适应阻抗…
26
多关节与冗余机器人
目标=零空间力控 · 协调控制与多臂协同力控
多关节冗余机器人
27
工业现场调试实战
目标=安全规范 · 工具使用 · 调试记录与文档编写
工业现场调试实战目标=安全规范
28
项目综合实战
目标=从需求分析到力控系统设计 · 调试 · 优化与验收全流程
项目综合实战目标=从需求分析…
29
前沿趋势与拓展
目标=云机器人 · 边缘计算 · 5G与力控系统的结合
前沿趋势拓展
30
课程总结与提升
目标=知识体系回顾 · 技能自评 · 持续学习资源与职业发展建议
课程总结提升