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协作机器人碰撞检测与安全力控

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=协作机器人碰撞检测与安全力控的… · 核心概念 · 整体框架与行业应用概览
课程导入目标=协作机器人…
02
协作机器人基础
目标=定义 · 分类 · 典型结构
协作机器人基础目标=定义
03
安全标准与法规
目标=ISO 10218 · ISO/TS 15066 · GB 11291 等标准对碰撞检测与…
安全标准法规
04
碰撞检测基本概念
目标=碰撞 · 接触 · 挤压
碰撞检测基本概念目标=碰撞
05
安全力控基本概念
目标=力控 · 阻抗控制 · 导纳控制
安全力控基本概念目标=力控
06
机器人动力学建模
目标=刚体动力学 · 拉格朗日方程 · 牛顿-欧拉法及在碰撞检测中的应用
机器人动力学建模目标=刚体动力学
07
传感器技术
目标=关节力矩传感器 · 六维力/力矩传感器 · 电子皮肤
传感器技术目标=关节力矩传…
08
碰撞检测方法分类
目标=基于模型 · 基于信号 · 基于学习的方法及其优缺点对比
碰撞检测方法分类目标=基于模型
09
基于电流与力矩的碰撞检测
目标=关节电流估计 · 动量观测器 · 广义动量法原理与实现
基于电流力矩的碰撞检测
10
基于外部传感器的碰撞检测
目标=力/力矩阈值法 · 残差法 · 自适应阈值与滤波处理
基于外部传感器的…目标=力
11
基于视觉与接近觉的碰撞预测
目标=深度相机 · 点云处理 · 人体检测与距离估计
基于视觉接近觉的碰撞预测
12
机器学习在碰撞检测中的应用
目标=SVM · 随机森林 · CNN
机器学习碰撞检测
13
碰撞识别与分类
目标=碰撞方向 · 位置 · 强度估计
碰撞识别分类
14
安全力控策略
目标=直接力控制 · 阻抗控制 · 导纳控制
安全力控策略目标=直接力控制
15
力控中的柔顺性设计
目标=被动柔顺与主动柔顺 · 变阻抗控制 · 自适应阻抗控制
力控柔顺性设计
16
碰撞后响应与恢复
目标=急停 · 回退 · 柔顺避让
碰撞后响应恢复
17
人机协作安全策略
目标=速度与分离监控 · 功率与力限制 · 安全-rated 监控停
人机协作安全策略目标=速度
18
仿真与实验平台
目标=Gazebo · MuJoCo · PyBullet
仿真实验平台
19
案例实战一
目标=基于关节力矩的协作机器人碰撞检…
案例实战一目标=基于关节力…
20
案例实战二
目标=基于六维力传感器的安全力控装配…
案例实战二目标=基于六维力…
21
案例实战三
目标=视觉引导的协作机器人人体接近预…
案例实战三目标=视觉引导的…
22
案例实战四
目标=基于机器学习的碰撞分类与自适应…
案例实战四目标=基于机器学…
23
常见问题与调试
目标=噪声抑制 · 阈值整定 · 误报与漏报
常见问题调试
24
性能评估与测试
目标=检测灵敏度 · 响应时间 · 力控精度
性能评估测试
25
功能安全与可靠性
目标=安全控制器 · 冗余设计 · 故障诊断与容错控制
功能安全可靠性
26
伦理与用户体验
目标=人机信任 · 心理安全 · 隐私保护与协作效率平衡
伦理用户体验
27
前沿进展
目标=无传感器碰撞检测 · 触觉反馈 · 数字孪生
前沿进展目标=无传感器碰…
28
综合项目
目标=设计一个完整的协作机器人碰撞检…
综合项目目标=设计一个完…
29
课程总结
目标=知识体系回顾 · 核心方法对比 · 工程实践要点与学习路径建议
课程总结目标=知识体系回…
30
拓展与认证
目标=相关认证 · 竞赛 · 开源项目
拓展认证