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AMR控制系统集成方案实战

共计 30 章节

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AMR控制系统集成概述 · 课程目标 · 学习路径

课程导入AMR

AMR基础架构

AMR硬件组成（底盘 · 传感器 · 工控机

AMR基础架构

控制系统核心组件

运动控制器 · 伺服驱动器 · 电机编码器

控制系统核心组件运动控制器

ROS/ROS2在AMR中的应用

ROS/ROS2节点通信 · TF坐标变换 · URDF模型

运动学与动力学基础

差速 · 全向 · 阿克曼底盘的运动学模型

运动学动力学基础

AMR定位与感知集成

激光SLAM · 视觉SLAM · 里程计融合

路径规划与导航集成

全局路径规划（A* · Dijkstra） · 局部规划（DWA

路径规划导航集成

控制系统通信协议

Modbus · CANopen · EtherCAT

控制系统通信协议Modbus

PLC与AMR集成

PLC与AMR的IO交互 · 状态机控制 · 任务调度

工业机器人/机械臂与AMR协同

机械臂安装 · 手眼标定 · 联合运动规划

AMR工业机器人

调度系统（RCS/WCS）集成

AMR与上位调度系统的接口（REST… · MQTT · WebSocket）

RCS/WCS调度系统

安全控制系统

安全PLC · 安全激光扫描仪 · 急停回路

安全控制系统PLC

电源与能源管理

电池选型（锂电池 · 铅酸） · 充电策略（自动充电

电源能源管理

AMR控制系统软件架构设计

模块化设计 · 实时性保证（RTOS · 实时补丁）

AMR控制系统软件架构…

仿真环境搭建

Gazebo · Webots · RViz等仿真工具构建AMR模型

仿真环境搭建Gazebo

控制系统调试方法

参数整定（PID · 滤波器） · 数据可视化（PlotJuggler

控制系统调试方法PID

基于ROS的差速AMR导航系统集成—…

实战案例1ROS

AMR与电梯/自动门联动控制——通过…

实战案例2AMR

多AMR协同调度系统集成——基于调度… · 任务分配与交通管理

实战案例3AMR

AMR对接自动化产线——与输送线 · AGV · 立库的对接控制及信号交互

实战案例4AMR

AMR安全系统集成——安全激光 · 安全PLC · 急停逻辑的完整设计与验证

实战案例5AMR

常见问题与解决方案

通信丢包 · 定位漂移 · 导航卡死

常见问题解决方案

系统集成测试与验收

测试用例设计 · 性能指标（定位精度 · 导航成功率

系统集成测试验收

控制系统性能优化

实时性优化 · 算法加速（GPU/FPGA） · 通信带宽优化

控制系统性能优化实时性优化

AMR控制系统集成中的项目管理

需求分析 · 方案设计 · 时间规划

AMR控制系统集成

行业标准与规范

ISO 3691-4 · AGV/AMR安全标准 · CE认证

行业标准规范

前沿技术与趋势

5G · 边缘计算 · AI视觉

前沿技术趋势

综合实战项目

从零搭建一个完整的AMR控制系统集成… · 硬件选型 · 软件架构

综合实战项目AMR

课程总结与知识图谱

核心知识点回顾 · 常见误区梳理 · 学习资源推荐

课程总结知识图谱

结业考核与实战演练

综合案例实操 · 问题答辩 · 方案评审与课程反馈

结业考核实战演练