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本课程属于：009-AMR与AGV自主移动机器人 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 6 门相关课程，组合学习更完整。
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AMR地图构建与自主导航部署

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=AMR定义 · 分类 · 典型应用场景
课程导入AMR
02
AMR系统架构
目标=感知层 · 定位层 · 建图层
AMR系统架构
03
机器人操作系统基础
目标=ROS/ROS2核心概念 · 节点 · 话题
机器人操作系统基…ROS/ROS2
04
传感器与数据采集
目标=激光雷达 · 深度相机 · IMU
传感器数据采集
05
坐标系与运动学
目标=世界坐标系 · 机器人坐标系 · 传感器坐标系
坐标系运动学
06
环境地图表示
目标=栅格地图 · 特征地图 · 拓扑地图
环境地图表示目标=栅格地图
07
SLAM基础
目标=SLAM问题定义 · 前端里程计 · 后端优化
SLAM目标=
08
激光SLAM建图
目标=Gmapping · Cartographer · LOAM
SLAM激光
09
视觉SLAM与视觉惯性里程计
目标=ORB-SLAM · VINS · 特征法
SLAM视觉
10
多传感器融合建图
目标=激光与视觉融合 · 激光与IMU融合 · 轮式里程计融合
多传感器融合建图目标=激光
11
地图构建实战
目标=从零搭建建图系统 · 传感器驱动配置 · 建图节点启动
地图构建实战目标=从零搭建建…
12
地图后处理与优化
目标=地图去噪 · 地图拼接 · 地图压缩
地图后处理优化
13
自主导航总体框架
目标=定位 · 全局规划 · 局部规划
自主导航总体框架目标=定位
14
定位与重定位
目标=AMCL · 粒子滤波定位 · 激光匹配定位
定位重定位
15
全局路径规划
目标=Dijkstra · A* · D*
全局路径规划Dijkstra
16
局部路径规划与避障
目标=DWA · TEB · MPC
局部路径规划避障
17
机器人控制与轨迹跟踪
目标=PID控制 · 纯跟踪 · Stanley控制
机器人控制轨迹跟踪
18
导航部署实战
目标=导航栈配置 · 代价地图参数 · 规划器插件
导航部署实战目标=导航栈配置
19
多传感器融合导航
目标=激光雷达 · 视觉 · IMU
多传感器融合导航目标=激光雷达
20
动态环境与长期自治
目标=动态障碍物预测 · 长期地图维护 · 生命周期管理
动态环境长期自治
21
多机器人协同建图与导航
目标=多机SLAM · 地图合并 · 协同定位
多机器人协同建图导航
22
仿真与测试
目标=Gazebo · Webots · Isaac Sim
仿真测试
23
真实部署与工程化
目标=硬件选型 · 计算平台 · 实时性优化
真实部署工程化
24
常见问题与故障排查
目标=建图漂移 · 定位丢失 · 导航失败
常见问题故障排查
25
性能优化与调参
目标=建图精度与速度平衡 · 导航平滑性 · 计算负载优化
性能优化调参
26
行业案例解析
目标=仓储物流AMR · 清洁机器人 · 巡检机器人
行业案例解析AMR
27
项目实战一
目标=基于激光SLAM的室内AMR建… · 包括需求分析 · 传感器选型
项目实战一SLAM
28
项目实战二
目标=基于视觉惯性融合的室外AMR建… · 包括多传感器标定 · 融合建图
项目实战二AMR
29
综合提升与前沿趋势
目标=语义SLAM · 深度学习建图 · 端到端导航
综合提升前沿趋势
30
课程总结与能力评估
目标=知识体系回顾 · 核心技能清单 · 项目作品要求
课程总结能力评估