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本课程属于：009-AMR与AGV自主移动机器人 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 6 门相关课程，组合学习更完整。
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AMR安全避障与传感器集成

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=AMR安全避障与传感器集成的学… · 核心概念 · 整体框架与行业应用概览
课程导入AMR
02
AMR基础
目标=自主移动机器人的定义 · 分类 · 运动学模型
AMR目标=自主移动机…
03
安全避障概述
目标=安全避障的定义 · 安全等级 · 功能安全标准（如ISO 3691-4
安全避障概述目标=安全避障的…
04
传感器基础
目标=传感器分类 · 性能指标（精度 · 分辨率
传感器基础目标=传感器分类
05
常用传感器详解
目标=激光雷达 · 超声波 · 红外
常用传感器详解目标=激光雷达
06
传感器数据预处理
目标=滤波 · 去噪 · 标定
传感器数据预处理目标=滤波
07
环境感知与建图
目标=SLAM基础 · 栅格地图 · 代价地图
环境感知建图
08
避障算法入门
目标=反应式避障（如VFH · 人工势场法） · 基于采样的规划（RRT
避障算法入门VFH
09
高级避障算法
目标=模型预测控制 · 强化学习避障 · 社会性避障与多机器人协同避障策略
高级避障算法目标=模型预测控…
10
传感器融合架构
目标=集中式 · 分布式 · 混合式融合架构
传感器融合架构目标=集
11
安全避障系统设计流程
目标=需求分析 · 传感器布局 · 冗余设计
安全避障系统设计…目标=需求分析
12
实时性与计算平台
目标=嵌入式平台选型 · 实时操作系统 · 边缘计算与算法加速（GPU
实时性计算平台
13
案例实战一
目标=基于激光雷达与超声波融合的室内…
案例实战一目标=基于激光雷…
14
案例实战二
目标=基于深度相机与毫米波雷达的室外…
案例实战二目标=基于深度相…
15
案例实战三
目标=多传感器集成中的标定与同步实战…
案例实战三目标=多传感器集…
16
常见问题与调试
目标=传感器噪声 · 误检测 · 盲区
常见问题调试
17
安全避障测试与验证
目标=仿真测试（Gazebo · CARLA） · 硬件在环测试
安全避障测试验证
18
功能安全与合规
目标=安全控制器 · 安全PLC · 急停回路
功能安全合规
19
成本与性能权衡
目标=传感器选型成本 · 计算资源 · 功耗与避障性能的平衡策略
成本性能权衡
20
前沿技术
目标=事件相机 · 4D毫米波雷达 · 固态激光雷达
前沿技术目标=事件相机
21
综合项目一
目标=设计一个满足安全完整性等级2（…
综合项目一目标=设计一个满…
22
综合项目二
目标=基于ROS 2的传感器集成与避…
综合项目二ROS
23
综合项目三
目标=多AMR协同避障与交通管理仿真…
综合项目三AMR
24
课程回顾
目标=核心知识点梳理 · 方法流程总结与常见误区辨析
课程回顾目标=核心知识点…
25
扩展学习
目标=推荐书籍 · 论文 · 开源项目
扩展学习目标=推荐书籍
26
实战任务一
目标=使用激光雷达与超声波传感器实现…
实战任务一目标=使用激光雷…
27
实战任务二
目标=基于卡尔曼滤波融合IMU与轮式…
实战任务二IMU
28
实战任务三
目标=利用深度相机进行动态障碍物检测…
实战任务三目标=利用深度相…
29
实战任务四
目标=搭建传感器故障注入测试平台 · 验证避障系统的鲁棒性
实战任务四目标=搭建传感器…
30
课程总结与考核
目标=知识体系回顾 · 项目答辩要点与持续学习建议
课程总结考核