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运动控制算法在AGV上的部署实战

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · AGV运动控制概述与典型应用场景
课程导入学习目标
02
AGV基础与运动学模型
AGV类型（差速 · 舵轮 · 麦克纳姆轮）
AGV运动学模型
03
运动控制核心概念
位姿 · 速度 · 加速度
运动控制核心概念位姿
04
常用运动控制算法原理
PID控制 · 纯追踪（Pure Pursuit） · Stanley
常用运动控制算法…PID
05
路径跟踪与轨迹跟踪
路径与轨迹的区别 · 跟踪误差定义 · 前瞻距离选择
路径跟踪轨迹跟踪
06
AGV定位与感知融合
编码器 · IMU · 激光雷达
AGV定位
07
控制算法仿真环境搭建
MATLAB/Simulink · Gazebo · ROS
控制算法仿真环境…MATLAB/Simul…
08
基于ROS的AGV运动控制框架
ROS节点 · 话题 · 服务
ROSAGV
09
PID控制器在AGV上的实现
位置式与增量式PID · 参数整定方法（Ziegler-Nic… · 试凑法）
PIDAGV
10
纯追踪算法部署实战
几何原理 · 前瞻点计算 · 曲率半径推导
纯追踪算法部署实…几何原理
11
Stanley算法部署实战
横向误差与航向误差控制 · 前馈项设计 · 与纯追踪对比分析
Stanley算法部署实战
12
模型预测控制（MPC）在AGV上的应用
预测模型 · 滚动优化 · 约束处理
MPCAGV
13
差速AGV运动控制实战
运动学解算 · 双轮速度同步 · 转向控制
AGV差速
14
舵轮AGV运动控制实战
舵轮转向与驱动协调 · 阿克曼转向模型 · 最小转弯半径限制
AGV舵轮
15
麦克纳姆轮AGV运动控制实战
全向运动学逆解 · 矢量合成 · 打滑补偿与标定
AGV麦克纳姆轮
16
AGV速度规划与平滑
梯形速度曲线 · S型速度曲线 · T型曲线
AGV速度规划
17
轨迹插值与路径平滑
B样条 · 贝塞尔曲线 · 五次多项式插值
轨迹插值路径平滑
18
AGV定位误差对控制的影响
定位噪声 · 延迟 · 漂移
AGV定位误差对控制的…
19
传感器融合在运动控制中的实战
扩展卡尔曼滤波（EKF）融合编码器与… · 协方差调参
传感器融合运动控制
20
AGV运动控制中的实时性优化
控制周期 · 任务调度 · 中断处理
AGV运动控制
21
AGV运动控制调试与测试
数据记录 · 可视化 · 回放分析
AGV运动控制调试
22
AGV运动控制性能评估
跟踪精度 · 稳定性 · 响应时间
AGV运动控制性能评估
23
AGV运动控制常见问题与解决
振荡 · 超调 · 稳态误差
AGV运动控制常见问题
24
AGV运动控制与调度系统集成
多AGV协同 · 交通管制 · 避障策略与运动控制接口
AGV运动控制
25
AGV运动控制安全机制
急停 · 限位 · 软限位
AGV运动控制安全机制
26
AGV运动控制算法在嵌入式平台部署
STM32 · 树莓派 · Jetson等平台资源限制与优化
AGV运动控制算法
27
AGV运动控制算法在工业场景的案例
仓储物流 · 工厂搬运 · 港口码头等实际部署经验
AGV运动控制算法
28
AGV运动控制算法进阶
自适应控制 · 滑模控制 · 模糊控制
AGV运动控制算法进阶
29
综合实战项目
从零搭建一个AGV运动控制原型 · 包括硬件选型 · 算法实现
综合实战项目AGV
30
课程总结与展望
知识体系回顾 · 常见误区 · 学习路径建议
课程总结知识体系回顾