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AMR底盘驱动与运动控制工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=AMR底盘驱动与运动控制工程的… · 核心概念 · 整体框架与典型应用场景
课程导入AMR
02
AMR底盘基础
目标=底盘分类 · 差速驱动 · 阿克曼转向
AMR底盘基础
03
驱动系统组成
目标=电机 · 减速器 · 编码器
驱动系统组成目标=电机
04
运动学建模
目标=差速底盘正逆运动学 · 全向底盘运动学 · 轮速与车体速度的映射关系及坐标变换
运动学建模目标=差速底盘正…
05
动力学基础
目标=底盘受力分析 · 摩擦 · 惯量
动力学基础目标=底盘受力分…
06
电机驱动与控制
目标=直流有刷 · 无刷电机 · 步进电机与伺服电机的驱动方式
电机驱动控制
07
编码器与速度反馈
目标=增量式 · 绝对式编码器原理 · 测速算法
编码器速度反馈
08
PID控制原理
目标=位置式与增量式PID · 参数整定方法 · 抗积分饱和与微分滤波
PID控制原理
09
速度闭环控制
目标=单轮速度环设计 · 串级控制 · 前馈补偿与轮速同步策略
速度闭环控制目标=单轮速度环…
10
转向与姿态控制
目标=差速转向 · 舵机转向 · 原地旋转与曲线运动控制方法
转向姿态控制
11
轨迹跟踪控制
目标=纯跟踪 · Stanley · 模型预测控制与PID路径跟踪的对比与…
轨迹跟踪控制目标=纯跟踪
12
多轮协调控制
目标=四轮差速 · 四轮独立转向 · 麦克纳姆轮全向运动与轮速分配算法
多轮协调控制目标=四轮差速
13
传感器融合基础
目标=IMU · 里程计 · 激光雷达与视觉在底盘运动控制中的融合…
传感器融合基础IMU
14
底盘通信架构
目标=CAN · RS485 · EtherCAT与ROS/ROS2通…
底盘通信架构CAN
15
嵌入式控制器选型
目标=MCU · DSP · FPGA与工控机在底盘控制中的分工与…
嵌入式控制器选型MCU
16
实时操作系统
目标=FreeRTOS · RT-Thread · Linux RT与ROS2实时控制节…
实时操作系统FreeRTOS
17
电源与电池管理
目标=锂电池 · 铅酸电池 · BMS
电源电池管理
18
安全与冗余设计
目标=急停 · 限位 · 防撞
安全冗余设计
19
底盘标定与参数辨识
目标=轮径 · 轮距 · 编码器分辨率
底盘标定参数辨识
20
仿真与测试
目标=MATLAB/Simulink · Gazebo · Webots仿真建模与硬件在环测试方…
仿真测试
21
案例实战一
目标=差速AMR底盘速度闭环与直线行…
案例实战一AMR
22
案例实战二
目标=麦克纳姆轮全向底盘运动学解算与…
案例实战二目标=麦克纳姆轮…
23
案例实战三
目标=基于ROS2的AMR底盘轨迹跟…
案例实战三ROS2
24
常见问题与调试
目标=电机抖动 · 编码器干扰 · 轮速不同步
常见问题调试
25
性能优化
目标=控制周期优化 · 滤波算法 · 死区补偿
性能优化目标=控制周期优…
26
可靠性与耐久性
目标=温升 · 振动 · EMC
可靠性耐久性
27
工程规范与文档
目标=需求分析 · 接口定义 · 测试报告
工程规范文档
28
综合项目一
目标=从零设计一台差速AMR底盘驱动…
综合项目一AMR
29
综合项目二
目标=多传感器融合的AMR底盘高精度…
综合项目二AMR
30
课程总结与进阶
目标=知识体系回顾 · 前沿趋势 · 学习资源与工程能力提升路径
课程总结进阶