1. 课程导入与AUV航前检查全貌

AUV（Autonomous Underwater Vehicle，自主水下航行器）在离开母船、入水下潜之后，将长时间处于无人干预、通信受限、回收困难的环境中。这意味着，绝大多数在岸上几分钟就能排除的小问题，一旦被带到水下，就可能演变为任务中断、设备丢失甚至安全事故。因此，航前检查不是"走个流程"，而是把风险拦截在水面之上的最后一道工程屏障。本课程围绕"检查什么、怎么检查、检查到什么程度算通过"展开，最终目标是让学员能够独立完成一台典型AUV的航前检查与任务配置，并给出有依据的放行判断。

学习目标与两件事的关系

完成本课程后，学员应能达成四个层次的目标：其一，说清典型AUV的系统组成与各分系统在航前检查中的关注点；其二，按标准流程完成外观、结构、能源、推进、导航、通信、载荷等项目的检查并记录结果；其三，把任务需求转化为可执行的配置参数（航路、深度、速度、采样策略、应急行为）；其四，依据检查记录与配置核对结果，做出"放行/整改/禁止下水"的判断。

这里必须厘清一个常见误解：航前检查与任务配置不是两件先后独立的事，而是相互约束的一体两面。任务配置决定了检查的重点——例如任务要求下潜至300 m，那么耐压壳体密封、深度传感器量程与压力补偿装置就必须成为检查重点；反之，检查结果也会反过来修正配置——例如电池实测容量低于标称值，就必须缩短航程或降低巡航速度。二者在"放行评审"这一节点汇合，共同支撑下水决策。

典型AUV系统组成与检查关注点

一台中型作业型AUV通常由七个部分构成，每一部分在航前检查中都有明确的关注点。耐压壳体与结构件负责承受外压并保护内部电子设备，检查重点是O形圈是否老化、密封面有无划伤、紧固件扭矩是否达标；能源电池组提供全部动力，需测量单体电压一致性、总容量估算与绝缘电阻；推进与舵机系统决定机动能力，需确认螺旋桨无缠绕、转向正确、空载电流在正常区间；导航系统（惯导、DVL多普勒计程仪、GPS、深度计）需完成零位校准与自检；声学通信与定位设备需确认换能器清洁、应答正常；载荷传感器按任务类型检查；应急抛载与定位信标是最后的安全底线，必须单独验证动作可靠。

航前检查流程总览

工程上通常把航前检查组织为五个阶段，顺序不可随意调换：资料与任务确认 → 外观与结构检查 → 分系统功能测试 → 任务配置与仿真核对 → 放行评审。前两个阶段成本最低、发现问题的性价比最高，因此必须前置；分系统测试需要通电，存在一定风险，应在结构检查通过后进行；配置核对阶段把任务参数与实测状态对齐；放行评审则形成书面结论。以一个教学示例说明：某次任务计划下潜200 m、航程12 km、时长4 h，检查中发现电池组实测可用容量为标称值的82%，按能耗预算重新核算后，将巡航速度由1.5 m/s下调至1.2 m/s，航程缩短至10 km，配置与检查结果由此完成闭环。上述数值为教学假设，实际应以设备手册与实测数据为准。

安全与合规要求

航前检查必须遵守三条底线。第一，人员与设备安全：通电测试时螺旋桨周围禁止站人，电池操作须防短路，下水前确认抛载机构保险已解除但动作可控。第二，记录可追溯：每一项检查都应留下数值或状态记录，而非仅打勾，异常项须注明处理方式与复检结果。第三，合规性：作业水域需符合航行通告与相关管理规定，声学设备使用需遵守对海洋哺乳动物的影响约束，设备本身应处于检定或校准有效期内。任何一项底线不满足，放行评审都应给出"禁止下水"的结论，而不是靠经验"赌一把"。