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Halcon 3D视觉抓取位姿计算实战

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 课程大纲 · 3D视觉抓取的应用场景与行业价值
课程导入学习目标
02
3D视觉基础
点云 · 深度图 · 视差图
3D视觉基础点云
03
Halcon开发环境搭建
软件安装 · 许可证配置 · 开发界面与常用算子概览
Halcon开发环境搭建
04
相机标定基础
内参 · 外参 · 畸变模型
相机标定基础内参
05
手眼标定
眼在手上与眼在手外的原理 · 标定步骤与Halcon实现
手眼标定手上
06
3D数据采集
结构光 · 双目 · ToF等传感器原理
3D数据采集结构光
07
点云预处理
滤波 · 降采样 · 去噪
点云预处理滤波
08
点云分割
平面分割 · 区域生长 · 欧式聚类
点云分割平面分割
09
3D特征提取
FPFH · SHOT · 3D形状描述子
3D特征提取FPFH
10
模板匹配3D
基于形状的3D匹配 · 基于表面的匹配 · 创建3D模板
模板匹配3D基于形状的3D匹…
11
位姿估计基础
旋转矩阵 · 平移向量 · 欧拉角
位姿估计基础旋转矩阵
12
抓取位姿计算
从物体位姿到机器人抓取位姿的转换 · 抓取点与抓取方向定义
抓取位姿计算从物体位姿到机器…
13
碰撞检测与避障
抓取路径规划中的碰撞检测 · Halcon中简单碰撞检测方法
碰撞检测避障
14
手眼标定实战
使用Halcon完成眼在手外标定 · 获取变换矩阵并验证精度
手眼标定实战Halcon
15
点云配准
ICP算法原理 · Halcon中ICP配准实现 · 用于物体定位
点云配准ICP
16
3D物体识别实战
基于Halcon的3D物体识别流程 · 识别并输出位姿
3D物体识别实战Halcon
17
抓取位姿优化
考虑抓取稳定性 · 力闭合 · 避障约束
抓取位姿优化考虑抓取稳定性
18
机器人通信
与机器人控制器的通信协议（TCP/I… · Modbus） · 发送位姿指令
机器人通信TCP/I
19
坐标变换链
相机到机器人基座的变换 · 工具坐标与用户坐标 · 完整变换链
坐标变换链相机到机器人基座…
20
多视角融合
多相机或多次拍摄点云拼接 · 提高精度与鲁棒性
多视角融合多相机或多次拍摄…
21
Halcon脚本编程
HDevelop脚本语法 · 循环 · 条件
Halcon脚本编程
22
C#/C++集成
将Halcon算法导出为库 · 在Visual Studio中集成 · 开发上位机
C#/C++集成
23
抓取系统标定实战
从相机标定到机器人抓取的全流程标定 · 误差分析
抓取系统标定实战从相机标定到机器…
24
典型抓取案例
工业零件抓取 · 无序抓取 · 传送带动态抓取
典型抓取案例工业零件抓取
25
精度评估与误差分析
位姿误差来源 · 重复性测试 · 精度提升方法
精度评估误差分析
26
常见问题与调试
点云缺失 · 匹配失败 · 标定误差大等问题的排查与解决
常见问题调试
27
性能优化
算法加速 · 多线程 · GPU加速
性能优化算法加速
28
安全与可靠性
系统安全 · 异常处理 · 鲁棒性设计
安全可靠性
29
综合实战项目
从零搭建一个3D视觉抓取系统 · 包括硬件选型 · 标定
综合实战项目从零搭建一个3D…
30
课程总结与进阶
知识体系回顾 · 常见误区 · 学习资源与未来趋势（AI+3D视觉）
课程总结进阶