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机器人手眼标定原理与参数优化

共计 30 章节
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01
手眼标定概述
什么是手眼标定 · 为什么需要手眼标定 · 手眼标定的应用场景（抓取
手眼标定概述什么是手眼标定
02
坐标系基础
机器人基坐标系 · 工具坐标系 · 相机坐标系
坐标系基础机器人基坐标系
03
相机模型与成像原理
针孔相机模型 · 内参矩阵 · 畸变模型（径向畸变
相机模型成像原理
04
手眼标定问题建模
Eye-in-Hand vs Eye… · AX=XB 与 AX=ZB 数学方程…
手眼标定问题建模Eye-in-Hand
05
旋转矩阵与李群李代数
SO(3)与SE(3)群 · 旋转向量 · 四元数
旋转矩阵李群李代数
06
手眼标定线性解法
Tsai两步法 · Park法 · 基于Kronecker积的解法
手眼标定线性解法Tsai
07
手眼标定非线性优化
最小二乘问题建模 · Levenberg-Marquard… · Ceres库应用
手眼标定非线性优…最小二乘问题建模
08
标定数据采集
机器人位姿记录 · 棋盘格/ArUco码检测 · PnP求解外参
标定数据采集机器人位姿记录
09
标定精度评估指标
旋转误差 · 平移误差 · 重投影误差
标定精度评估指标旋转误差
10
参数优化策略
数据筛选（剔除异常值） · 加权优化 · 鲁棒核函数（Huber
参数优化策略数据筛选
11
手眼标定中的奇异值问题
退化构型分析 · 避免奇异位姿的方法 · 条件数评估
手眼标定奇异值问题
12
多目相机手眼标定
多相机联合标定 · 全局优化 · 一致性约束
多目相机手眼标定多相机联合标定
13
在线手眼标定
卡尔曼滤波方法 · 递归最小二乘 · 实时更新策略
线手眼标定卡尔曼滤波方法
14
手眼标定与工具中心点标定联合优化
TCP标定原理 · 联合求解方法
手眼标定工具
15
基于深度学习的端到端手眼标定
神经网络拟合变换矩阵 · 数据驱动方法
基于深度学习的端…神经网络拟合变换…
16
手眼标定在机器人抓取中的应用
视觉引导抓取 · 抓取姿态估计 · 标定误差补偿
手眼标定机器人抓取
17
手眼标定在机器人装配中的应用
精密装配 · 力位混合控制 · 标定对装配精度的影响
手眼标定机器人装配
18
手眼标定在机器人焊接中的应用
焊缝跟踪 · 路径规划 · 标定误差对焊接质量的影响
手眼标定机器人焊接
19
手眼标定在移动机器人中的应用
视觉SLAM与手眼标定联合优化 · 动态标定
手眼标定移动机器人
20
手眼标定在医疗机器人中的应用
手术导航 · 精度要求 · 安全冗余
手眼标定医疗机器人
21
手眼标定软件工具介绍
MATLAB Robotics To… · OpenCV · ROS Easy HandEye
手眼标定软件工具…MATLAB
22
手眼标定实验设计
仿真环境搭建（CoppeliaSim… · 真实实验平台搭建 · 对照实验设计
手眼标定实验设计CoppeliaSim
23
手眼标定误差溯源
机械臂定位误差 · 相机标定误差 · 特征提取误差
手眼标定误差溯源机械臂定位误…
24
手眼标定中的鲁棒估计
RANSAC方法 · M估计 · 随机采样一致性
手眼标定鲁棒估计
25
手眼标定与手眼伺服
视觉伺服控制基础 · 基于位置的视觉伺服 · 标定误差对伺服的影响
手眼标定手眼伺服
26
手眼标定中的标定板设计
棋盘格尺寸选择 · 圆形标定板 · 不对称图案设计
手眼标定标定板设计
27
手眼标定中的运动规划
最优标定轨迹生成 · 激励轨迹设计 · 可观测性分析
手眼标定运动规划
28
手眼标定与多传感器融合
相机与激光雷达联合标定 · 相机与IMU联合标定 · 手眼标定在融合中的作用
手眼标定多传感器融合
29
手眼标定前沿进展
无标定视觉伺服 · 自监督标定 · 基于NeRF的标定
手眼标定前沿进展无标定视觉伺服
30
手眼标定综合实战项目
从零搭建手眼标定系统 · 完整代码实现 · 标定结果分析与优化报告
手眼标定综合实战…从零搭建手眼标定…