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3D视觉定位　机器人手眼标定　实战

共计 30 章节
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01
课程导论与3D视觉基础
什么是3D视觉定位？手眼标定解决了什…
课程导论3D视觉基础
02
机器人基础与坐标系变换
机器人运动学简介 · 刚体变换 · 旋转矩阵
机器人基础坐标系变换
03
相机成像模型与标定
针孔相机模型 · 内参矩阵 · 畸变模型
相机成像模型标定
04
深度相机与点云数据
RGB-D相机原理 · 点云数据结构(PCL/Open3D) · 点云滤波与下采样
深度相机点云数据
05
手眼标定问题建模
眼在手外(Eye-to-Hand)… · AX=XB问题推导
手眼标定问题建模Eye-to-Hand
06
手眼标定经典算法
Tsai两步法 · Park法 · Horaud法
手眼标定经典算法Tsai
07
手眼标定工程实现
基于OpenCV的标定代码实现 · 数据采集流程 · 标定板设计
手眼标定工程实现OpenCV
08
标定精度评估与优化
重投影误差分析 · 标定结果验证方法 · 常见误差来源与避坑
标定精度评估优化
09
3D视觉定位之目标检测
基于深度学习的2D目标检测(YOLO…
3D视觉定位之目…YOLO
10
3D视觉定位之姿态估计
PnP问题求解 · EPnP算法 · 基于点云的6D姿态估计
3D视觉定位之姿…PnP
11
点云配准与ICP算法
点云配准原理 · ICP算法详解 · 粗配准与精配准
ICP点云配准
12
3D视觉定位之抓取点计算
抓取姿态表示 · 力封闭与形封闭 · 抓取质量评估
3D视觉定位之抓…抓取姿态表示
13
机器人运动规划基础
关节空间与笛卡尔空间规划 · 梯形速度规划 · S形速度规划
机器人运动规划基…关节空间
14
避障与路径规划
RRT算法 · A*算法 · OMPL库在机械臂避障中的应用
避障路径规划
15
视觉伺服控制
基于位置的视觉伺服(PBVS) · 基于图像的视觉伺服(IBVS) · 混合视觉伺服
视觉伺服控制PBVS
16
手眼标定实战
使用真实机器人(UR5/ABB)与深…
手眼标定实战UR5/ABB
17
3D视觉定位实战
从点云中分割目标物体 · 计算抓取位姿 · 发送给机器人执行
3D视觉定位实战从点云
18
ROS集成与通信
ROS基础 · TF树 · Action通信
ROS集成
19
仿真环境搭建
Gazebo/CoppeliaSim… · 虚拟相机与机器人模型 · 算法验证
仿真环境搭建Gazebo/Coppe…
20
多传感器融合
相机与激光雷达融合 · IMU辅助视觉定位 · 扩展卡尔曼滤波(EKF)
多传感器融合相机
21
深度学习在3D视觉中的应用
PointNet/PointNet+… · VoxelNet · 3D目标检测
深度学习3D视觉
22
实例分割与位姿估计
Mask R-CNN · DenseFusion · GraspNet算法解析
实例分割位姿估计
23
动态环境下的视觉定位
运动物体跟踪 · 卡尔曼滤波 · 光流法
动态环境下的视觉…运动物体跟踪
24
高精度标定技术
基于激光跟踪仪的标定 · 多机器人协同标定 · 在线标定
高精度标定技术基于激光跟踪仪的…
25
工业级部署与优化
模型量化 · TensorRT加速 · 实时性优化策略
工业级部署优化
26
案例
物流分拣机器人
案例物流分拣机器人
27
案例
汽车装配机器人
案例汽车装配机器人
28
案例
服务机器人抓取
案例服务机器人抓取
29
项目总结与常见问题
标定失败排查 · 精度不达标分析 · 系统调试经验
项目总结常见问题
30
未来趋势与扩展
3D视觉+大模型 · 具身智能 · 下一代手眼标定技术展望
未来趋势扩展