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视觉定位与运动平台闭环补偿工程

共计 30 章节
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01
工程问题定义
目标=视觉定位与运动平台闭环补偿的典… · 精度瓶颈 · 实时性约束与系统边界
工程问题定义目标=视觉定位
02
系统总体架构
目标=相机 · 镜头 · 光源
系统总体架构目标=相机
03
视觉定位原理
目标=坐标系定义 · 像素坐标到物理坐标映射 · 单应性变换与标定参数含义
视觉定位原理目标=坐标系定义
04
相机标定实战
目标=张正友标定法 · 畸变模型选择 · 标定板制作与标定精度评价
相机标定实战目标=张正友标定…
05
手眼标定工程
目标=Eye-to-Hand与Eye… · AX=XB求解 · 标定数据采集与误差分析
手眼标定工程Eye-to-Hand
06
运动平台建模
目标=步进/伺服驱动 · 丝杠/直线电机传动 · 编码器反馈与平台动力学简化模型
运动平台建模目标=步进
07
视觉测量链路
目标=图像采集 · ROI选择 · 亚像素边缘提取
视觉测量链路目标=图像采集
08
定位误差来源分解
目标=标定误差 · 镜头畸变 · 机械背隙
定位误差来源分解目标=标定误差
09
闭环补偿控制框架
目标=前馈补偿 · 反馈校正 · 视觉伺服与运动控制器的协同结构
闭环补偿控制框架目标=前馈补偿
10
实时视觉伺服
目标=基于图像的视觉伺服IBVS与基…
实时视觉伺服IBVS
11
运动平台闭环控制
目标=位置环 · 速度环 · 电流环整定
运动平台闭环控制目标=位置环
12
补偿量生成方法
目标=误差映射表 · 多项式拟合 · 查表插值与在线递推补偿算法
补偿量生成方法目标=误差映射表
13
延迟与同步问题
目标=相机曝光 · 图像传输 · 算法耗时与运动控制周期的时序对齐策略
延迟同步问题
14
标定与补偿联合优化
目标=将手眼参数与平台补偿参数纳入统…
标定补偿联合优化
15
实验平台搭建
目标=相机选型 · 镜头焦距 · 光源方案
实验平台搭建目标=相机选型
16
数据采集与预处理
目标=标定图像 · 定位结果 · 编码器数据与时间戳的同步采集与清洗
数据采集预处理
17
定位算法实现
目标=模板匹配 · 特征点法 · 相位相关与深度学习方法在工程中的适用…
定位算法实现目标=模板匹配
18
补偿算法实现
目标=从误差样本到补偿曲面的建模 · 验证与嵌入式部署考虑
补偿算法实现目标=从误差样本…
19
精度评价体系
目标=重复定位精度 · 绝对定位精度 · 补偿残差与CPK等指标的测试方法
精度评价体系目标=重复定位精…
20
典型任务一
目标=平面二轴平台视觉定位与闭环补偿…
典型任务一目标=平面二轴平…
21
典型任务二
目标=旋转平台角度视觉定位与补偿 · 处理偏心 · 角度映射与多圈问题
典型任务二目标=旋转平台角…
22
典型任务三
目标=多相机协同定位与运动平台补偿 · 解决视场拼接与坐标统一
典型任务三目标=多相机协同…
23
动态补偿实战
目标=运动过程中视觉定位 · 预测滤波与轨迹跟踪补偿
动态补偿实战目标=运动过程
24
鲁棒性设计
目标=光照变化 · 遮挡 · 标定板污染与机械磨损下的补偿策略退化…
鲁棒性设计目标=光照变化
25
嵌入式与实时部署
目标=算法裁剪 · 算力分配 · 通信协议选择与实时操作系统调度
嵌入式实时部署
26
系统集成与联调
目标=从单模块验证到整机联调的问题定… · 日志设计与故障复现
系统集成联调
27
工程案例复盘
目标=高精度贴装 · 激光加工或检测设备中的视觉定位补偿方…
工程案例复盘目标=高精度贴装
28
误差补偿进阶
目标=非线性误差建模 · 神经网络补偿与模型可解释性的工程权衡
误差补偿进阶目标=非线性误差…
29
维护与再标定
目标=长期运行后的精度衰减评估 · 自动再标定流程与补偿参数更新
维护再标定
30
课程综合实战
目标=给定运动平台与视觉系统 · 完成从标定 · 定位
课程综合实战目标=给定运动平…