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多轴运动平台安全控制、限位与异常恢复工程

共计 30 章节
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01
课程导入与安全工程视角
目标=多轴运动平台典型结构 · 应用场景 · 安全控制目标
课程导入安全工程视角
02
多轴运动平台危险源辨识
目标=机械挤压 · 飞车 · 失步
多轴运动平台危险…目标=机械挤压
03
安全控制体系与标准约束
目标=功能安全 · 机械安全 · 电气安全的基本要求
安全控制体系标准约束
04
运动控制系统架构与安全信号链
目标=控制器 · 驱动器 · 电机
运动控制系统架构安全信号链
05
限位系统总体设计
目标=硬限位 · 软限位 · 机械挡块
限位系统总体设计目标=硬限位
06
硬限位与机械挡块工程
目标=安装位置 · 触发力 · 缓冲
硬限位机械挡块工程
07
软限位与参数化边界
目标=行程范围建模 · 坐标变换 · 回零偏移
软限位参数化边界
08
回零、找零与参考点安全
目标=回零策略 · 减速开关 · 编码器Z相
回零找零
09
急停与安全停止设计
目标=急停类别 · 停止时间 · 停止距离
急停安全停止设计
10
安全门、光栅与区域监控
目标=安全门锁 · 安全光幕 · 激光扫描仪
安全门光栅
11
驱动级安全功能应用
目标=STO · SS1 · SS2
驱动级安全功能应…STO
12
抱闸与重力轴安全
目标=垂直轴 · Z轴 · 旋转轴抱闸控制
抱闸重力轴安全
13
限位触发后的控制策略
目标=立即停止 · 受控减速 · 回退
限位触发后的控制…目标=立即停止
14
异常检测与状态监测
目标=位置偏差 · 速度偏差 · 电流异常
异常检测状态监测
15
故障分类与安全反应矩阵
目标=按严重度 · 可恢复性 · 影响范围划分故障
故障分类安全反应矩阵
16
异常恢复流程设计
目标=报警确认 · 原因排查 · 手动/自动复位
异常恢复流程设计目标=报警确认
17
断电、掉电与重启恢复
目标=断电位置保持 · 绝对值编码器电池 · 掉电减速
断电掉电
18
通信异常与分布式轴恢复
目标=EtherCAT · CANopen · Profinet等网络丢包
通信异常分布式轴恢复
19
多轴联动异常与防碰撞
目标=插补错误 · 轨迹偏离 · 轴间同步丢失
多轴联动异常防碰撞
20
安全PLC与安全逻辑编程
目标=安全逻辑架构 · 双通道 · 交叉监控
PLC安全
21
限位与安全参数配置实战
目标=以三轴平台为例 · 完成软限位 · 硬限位
限位安全参数配置实战
22
异常注入与恢复测试实战
目标=设计超程 · 丢步 · 编码器故障
异常注入恢复测试实战
23
安全验证与验收方法
目标=安全功能测试 · 停止距离测量 · 响应时间验证
安全验证验收方法
24
维护、诊断与可观测性
目标=报警日志 · 黑匣子 · 事件顺序记录
维护诊断
25
典型工程案例一
目标=龙门双驱平台限位与偏摆异常恢复 · 分析机械耦合 · 双驱同步
典型工程案例一目标=龙门双驱平…
26
典型工程案例二
目标=机械臂与变位机协同工位安全控制 · 覆盖安全区域 · 速度限制
典型工程案例二目标=机械臂
27
典型工程案例三
目标=半导体晶圆传输平台异常恢复 · 聚焦洁净环境 · 微动限位
典型工程案例三目标=半导体晶圆…
28
典型工程案例四
目标=数控转台与多轴加工中心限位设计 · 讨论旋转轴无限位 · 角度边界
典型工程案例四目标=数控转台
29
从故障到改进
目标=FMEA · 故障树 · 安全需求追溯
从故障到改进FMEA
30
课程综合实战与评审
目标=给定多轴平台对象 · 完成安全控制 · 限位与异常恢复方案设计
课程综合实战评审