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本课程属于：012-多无人系统协同与集群控制 航空航天_卫星与无人系统工程 · 共 15 门相关课程，组合学习更完整。
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无人系统分布式一致性控制

共计 30 章节
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01
课程导入与无人系统一致性控制全景
目标=明确分布式一致性控制的核心问题 · 典型无人系统对象（无人机集群 · 无人车编队
课程导入无人系统一致性控…
02
无人系统分布式控制架构
目标=集中式 · 分散式与分布式架构对比 · 通信拓扑
无人系统分布式控…目标=集
03
图论与网络拓扑建模
目标=无向图 · 有向图 · 强连通
图论网络拓扑建模
04
一致性协议数学基础
目标=连续时间与离散时间一阶积分器模… · 平均一致性协议 · 收敛性证明与稳态值分析
一致性协议数学基…目标=连续时间
05
无人系统动力学建模
目标=无人机 · 无人车 · 无人艇等典型对象的运动学与动力学模型
无人系统动力学建…目标=无人机
06
一阶多智能体系统一致性控制
目标=邻居状态反馈协议设计 · 通信权重选择 · 时延与丢包的基本影响分析
一阶多智能体系统…目标=邻居状态反…
07
二阶与高阶无人系统一致性
目标=位置-速度耦合动力学 · 加速度输入协议 · 速度一致性
二阶高阶无人系统一致…
08
通信拓扑对一致性的影响
目标=切换拓扑 · 时变网络 · 随机网络
通信拓扑对一致性…目标=切换拓扑
09
时延与丢包下的一致性控制
目标=固定时延 · 时变时延 · 数据丢包建模
时延丢包下的一致性控…
10
分布式平均跟踪与动态平均一致性
目标=时变参考信号 · 外部输入 · 平均跟踪协议及其在无人系统协同监测中…
分布式平均跟踪动态平均一致性
11
分布式编队控制与一致性
目标=基于一致性框架的编队生成 · 编队保持 · 编队机动与队形变换
分布式编队控制一致性
12
分布式蜂拥与聚集控制
目标=蜂拥行为 · 聚集 · 避碰
分布式蜂拥聚集控制
13
分布式包含控制
目标=多领导者包含控制 · 凸包跟踪 · 领导者-跟随者网络中的无人系统协同围…
分布式包含控制目标=多领导者包…
14
分布式优化与一致性
目标=分布式梯度下降 · 分布式平均共识优化 · 资源分配与任务分配中的一致性算法
分布式优化一致性
15
事件触发与自触发一致性控制
目标=减少通信与计算资源消耗 · 事件触发条件设计 · Zeno现象避免与无人系统实现
事件触发自触发一致性控制
16
量化通信下的一致性控制
目标=均匀量化 · 对数量化 · 量化误差影响
量化通信下的一致…目标=均匀量化
17
分布式观测器与状态估计
目标=局部可观测性 · 分布式卡尔曼滤波 · 一致性观测器及其在无人系统目标跟踪中…
分布式观测器状态估计
18
容错与鲁棒一致性控制
目标=执行器故障 · 传感器故障 · 通信链路故障
容错鲁棒一致性控制
19
无人系统分布式一致性控制仿真
目标=MATLAB/Python仿真… · 多智能体仿真框架 · 拓扑生成与协议验证
无人系统分布式一…MATLAB/Pytho…
20
无人机集群一致性控制实战
目标=无人机编队飞行 · 协同搜索 · 一致性协议参数调优与仿真验证
无人机集群一致性…目标=无人机编队…
21
无人车编队一致性控制实战
目标=多无人车编队保持 · 避障 · 路径跟踪与分布式一致性控制实现
无人车编队一致性…目标=多无人车编…
22
无人艇编队一致性控制实战
目标=水面无人艇协同巡逻 · 队形变换 · 通信受限下的一致性控制
无人艇编队一致性…目标=水面无人艇…
23
卫星星座分布式一致性控制
目标=卫星编队 · 姿态同步 · 轨道保持中的分布式一致性与协同控制
卫星星座分布式一…目标=卫星编队
24
通信受限下的无人系统一致性
目标=带宽限制 · 通信距离限制 · 间歇通信
通信受限下的无人…目标=带宽限制
25
分布式一致性控制中的避碰与安全
目标=控制障碍函数 · 安全集 · 避碰约束与一致性协议的集成设计
分布式一致性控制避碰
26
分布式一致性控制中的任务分配与协同
目标=一致性算法与任务分配 · 覆盖控制 · 目标分配
分布式一致性控制任务分配
27
无人系统分布式一致性控制实验平台
目标=地面机器人 · 无人机 · 无人艇实验平台搭建
无人系统分布式一…目标=地面机器人
28
分布式一致性控制的性能评估
目标=收敛速度 · 稳态误差 · 通信代价
分布式一致性控制…目标=收敛速度
29
前沿专题
目标=学习增强的一致性控制 · 数据驱动一致性 · 网络化系统安全与隐私保护一致性
前沿专题目标=学习增强的…
30
课程综合项目
目标=面向无人机/无人车/无人艇集群… · 仿真 · 实验与答辩
课程综合项目目标=面向无人机