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本课程属于：003-飞控HIL与半实物仿真验证 航空航天_卫星与无人系统工程 · 共 15 门相关课程，组合学习更完整。
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多旋翼飞控HIL自动化测试

共计 30 章节
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01
课程导入与HIL测试全景
目标=多旋翼飞控HIL自动化测试的定… · 价值 · 典型工程场景
HIL课程导入
02
多旋翼飞控系统架构解析
目标=飞控硬件组成 · 传感器链路 · 执行机构接口
多旋翼飞控系统架…目标=飞控硬件组…
03
HIL测试基本原理与系统组成
目标=实时仿真机 · I/O板卡 · 信号调理
HIL测试基本原理
04
飞控接口与信号定义
目标=PWM · DShot · UART
飞控接口信号定义
05
多旋翼动力学建模基础
目标=刚体动力学 · 电机-螺旋桨模型 · 气动阻力与简化六自由度模型在实时仿真…
多旋翼动力学建模…目标=刚体动力学
06
传感器仿真模型
目标=IMU · 磁力计 · 气压计
传感器仿真模型IMU
07
执行机构与电机模型
目标=电调响应 · 电机推力曲线 · 螺旋桨效率
执行机构电机模型
08
实时仿真环境搭建
目标=Simulink Real-T… · dSPACE · NI VeriStand
实时仿真环境搭建Simulink
09
HIL测试台架硬件集成
目标=实时目标机 · I/O接线 · 电源管理
HIL测试台架硬件集成
10
飞控固件在环配置
目标=固件编译 · 参数加载 · MAVLink通信
飞控固件环配置
11
自动化测试框架设计
目标=测试用例管理 · 参数化配置 · 测试序列编排
自动化测试框架设…目标=测试用例管…
12
Python在HIL自动化测试中的应用
目标=pymavlink · pyserial · dronekit
PythonHIL
13
测试脚本开发实战
目标=从零编写一个解锁-起飞-悬停-…
测试脚本开发实战目标=从零编写一…
14
姿态控制回路测试
目标=滚转 · 俯仰 · 偏航通道的阶跃响应
姿态控制回路测试目标=滚转
15
位置与速度控制测试
目标=定点悬停 · 轨迹跟踪 · 返航与自动降落场景的自动化验证
位置速度控制测试
16
导航与传感器融合测试
目标=GPS丢失 · 磁干扰 · 气压计漂移等场景下的融合算法鲁棒性验…
导航传感器融合测试
17
故障注入与容错测试
目标=电机失效 · 传感器故障 · 通信中断
故障注入容错测试
18
边界与鲁棒性测试
目标=极端温度 · 振动 · 电压范围
边界鲁棒性测试
19
实时性与时序测试
目标=控制周期抖动 · 任务调度延迟 · 通信超时与最坏执行时间测量
实时性时序测试
20
数据采集与分析
目标=飞行日志解析 · 信号同步 · 频域分析
数据采集分析
21
测试覆盖率与需求追溯
目标=从需求到测试用例的映射 · 覆盖率度量与测试充分性评估
测试覆盖率需求追溯
22
持续集成与持续测试
目标=Jenkins/GitLab… · nightly回归 · 硬件资源调度与测试结果看板
持续集成持续测试
23
多机协同HIL测试
目标=多飞控同步仿真 · 编队控制 · 通信拓扑与冲突场景自动化验证
HIL多机协同
24
视觉与避障HIL测试
目标=相机图像注入 · 目标检测延迟 · 避障决策闭环与场景库自动化生成
HIL视觉
25
模型置信度评估与校准
目标=仿真模型与真实飞行数据对比 · 参数辨识与模型修正流程
模型置信度评估校准
26
测试环境维护与版本管理
目标=飞控固件 · 仿真模型 · 测试脚本与配置文件的版本协同管理
测试环境维护版本管理
27
典型工程案例剖析
目标=某型多旋翼飞控HIL自动化测试…
典型工程案例剖析HIL
28
测试效率优化
目标=并行测试 · 硬件在环资源池 · 虚拟化与云仿真加速策略
测试效率优化目标=并行测试
29
安全与合规
目标=HIL测试安全规范 · 失效保护验证 · 适航符合性证据链与文档自动化
安全合规
30
课程总结与进阶方向
目标=核心能力回顾 · 常见陷阱 · 持续学习资源与前沿技术展望
课程总结进阶方向