01
感知融合系统概述
系统架构、传感器类型（Camera/Lidar/Radar）、数据流与时间同步基础。
架构传感器同步
02
环境搭建与工具链
ROS2基础、Docker环境配置、Rviz可视化、Bag包录制与回放。
ROS2DockerRviz
03
数据预处理与标定
相机内参标定、Lidar-Camera联合标定、去畸变与时间戳对齐。
标定去畸变对齐
04
目标检测基础
YOLO系列原理、点云检测（PointPillars）、检测输出格式（Bounding Box）。
YOLOPointPillars3D检测
05
多传感器融合策略
前融合（Early Fusion）、后融合（Late Fusion）、特征级融合（Feature Fusion）。
前融合后融合特征级
06
关联匹配算法
匈牙利算法、IoU匹配、马氏距离、全局最近邻（GNN）与联合概率数据关联（JPDA）。
匈牙利IoUJPDA
07
卡尔曼滤波与跟踪
标准卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波（EKF）、无损卡尔曼滤波（UKF）、跟踪生命周期管理。
EKFUKF跟踪
08
传感器故障诊断
数据丢帧检测、噪声异常检测、传感器自检信号解析、故障注入测试。
故障丢帧自检
09
时间同步问题
硬件同步（PPS/GPS）、软件同步（TSync）、时间戳漂移诊断与补偿。
PPSTSync漂移
10
坐标系转换与对齐
世界坐标系、车辆坐标系、传感器坐标系、TF树调试与可视化。
TF树坐标系对齐
11
数据关联错误排查
ID Switch问题、误匹配分析、漏匹配分析、关联矩阵可视化。
ID Switch误匹配可视化
12
融合输出抖动问题
滤波参数调优、Q/R矩阵调整、平滑后处理、低通滤波应用。
抖动Q/R平滑
13
性能瓶颈分析
CPU/GPU占用分析、延迟测量、消息队列积压、零拷贝优化。
CPU/GPU延迟零拷贝
14
日志与调试工具
RQT工具、PlotJuggler、Foxglove Studio、自定义日志系统。
RQTPlotJugglerFoxglove
15
场景复现与回放
基于场景的测试、Bag包切片、条件触发录制、回归测试自动化。
Bag包回放自动化
16
融合结果评估
MOTA/MOTP指标、ID F1 Score、轨迹完整性评估、可视化评估工具。
MOTAID F1评估
17
极端场景处理
遮挡、截断、夜间、雨雾、传感器视野盲区融合策略。
遮挡雨雾盲区
18
多目标跟踪（MOT）调试
Track生命周期、得分阈值、NMS策略、轨迹平滑。
MOTNMS轨迹
19
Radar与Lidar融合
Radar点云特性、多普勒速度融合、反射强度融合、目标级融合。
Radar多普勒反射强度
20
Camera与Lidar融合
投影验证、深度估计融合、语义分割引导、BEV特征融合。
投影深度BEV
21
融合系统稳定性
内存泄漏检测、线程安全、死锁排查、看门狗机制。
内存泄漏死锁看门狗
22
配置管理
YAML参数管理、动态调参、多场景配置切换、参数版本控制。
YAML动态调参版本控制
23
单元测试与集成测试
GTest框架、模拟传感器数据、Mock测试、CI/CD集成。
GTestMockCI/CD
24
实车调试流程
路测数据采集、问题标签化、离线复现、在线调试技巧。
路测标签化在线调试
25
融合系统可视化
RViz插件开发、Web端可视化、3D场景渲染、自定义Marker。
RVizWeb3D
26
传感器失效降级
单传感器失效策略、降级模式切换、安全状态输出、冗余设计。
降级冗余安全
27
融合结果后处理
轨迹插值、速度平滑、加速度约束、运动模型切换。
插值平滑运动模型
28
多雷达融合
点云拼接、视野重叠处理、时间同步、空间对齐。
点云拼接重叠对齐
29
融合系统日志分析
ELK日志平台、日志级别设计、关键事件标记、异常检测。
ELK日志级别异常检测
30
综合实战案例
典型融合问题排障全流程、从现象到根因分析、修复验证闭环。
实战根因分析闭环