01
点云滤波概述
什么是点云滤波？为什么需要滤波？滤波在SLAM/三维重建中的作用。
基础概念
02
直通滤波 (PassThrough)
原理讲解、参数（x/y/z范围）调优、实战案例。
滤波范围
03
体素滤波 (VoxelGrid)
下采样原理、体素大小对点云密度的影响、参数选择策略。
下采样密度
04
统计滤波 (StatisticalOutlierRemoval)
离群点剔除原理、均值与标准差参数调优、实战经验。
离群点统计
05
半径滤波 (RadiusOutlierRemoval)
基于邻域密度的滤波、半径与点数阈值调优、适用场景。
邻域密度
06
高斯滤波 (GaussianFilter)
平滑原理、sigma参数调优、与统计滤波的区别。
平滑sigma
07
双边滤波 (BilateralFilter)
保边去噪原理、空间域与值域参数调优、在RGB-D点云中的应用。
保边RGB-D
08
条件滤波 (ConditionalRemoval)
自定义滤波规则、多条件组合调优、实战案例。
自定义规则
09
投影滤波 (ProjectInliers)
点云投影到平面/模型、参数调优、在平面提取中的应用。
投影平面
10
模型滤波 (ModelOutlierRemoval)
基于RANSAC的模型滤波、参数调优、在结构场景中的应用。
RANSAC结构
11
点云滤波流程设计
多滤波组合策略、滤波顺序对结果的影响、典型流程案例。
流程组合
12
参数调优方法论
网格搜索、随机搜索、贝叶斯优化在滤波参数调优中的应用。
搜索优化
13
滤波效果评估指标
点云密度、信噪比、均方根误差（RMSE）、结构相似性（SSIM）。
评估指标
14
基于PCL的滤波实现
PCL滤波模块介绍、代码框架、参数配置接口。
PCLC++
15
基于Open3D的滤波实现
Open3D滤波函数、参数调优、与PCL的对比。
Open3DPython
16
基于Python的滤波实现
NumPy/SciPy实现基础滤波、参数调优、性能优化。
NumPySciPy
17
基于深度学习的滤波
PointNet/PointCNN在去噪中的应用、参数调优、与传统方法对比。
深度学习去噪
18
动态参数调优
基于点云局部特征的参数自适应调整、实现方法。
自适应局部
19
实时滤波系统设计
滤波管线优化、多线程加速、参数实时调整。
实时多线程
20
大规模点云滤波
分块滤波策略、内存管理、参数调优。
大规模分块
21
室外场景滤波
植被、地面、建筑物的滤波策略、参数调优。
室外植被
22
室内场景滤波
墙面、地面、物体的滤波策略、参数调优。
室内墙面
23
动态场景滤波
运动物体剔除、时序滤波、参数调优。
动态时序
24
多传感器融合滤波
LiDAR+相机、LiDAR+IMU的滤波策略、参数调优。
融合LiDAR
25
滤波参数自动调优工具
AutoML在滤波中的应用、工具开发。
AutoML自动化
26
滤波参数可视化分析
参数-效果曲线、热力图、交互式调优工具。
可视化热力图
27
滤波参数调优案例库
典型场景的参数配置、经验总结。
案例经验
28
滤波参数调优常见问题
过滤波、欠滤波、参数冲突、解决方案。
问题排查
29
滤波参数调优最佳实践
工业级应用的经验总结、推荐配置。
最佳实践工业
30
滤波参数调优未来趋势
自适应滤波、端到端学习、参数调优自动化。
趋势自动化