01
传感器数据回放概述
什么是数据回放、为什么需要回放、回放技术的应用场景（自动驾驶、机器人、工业检测）
概念应用
02
常见传感器数据类型
激光雷达点云、摄像头图像、IMU惯性数据、GPS定位数据、毫米波雷达数据
LiDARCameraIMU
03
数据采集与存储格式
ROS Bag、HDF5、Mcap、自定义二进制格式、各格式的优缺点对比
格式对比
04
ROS Bag基础
ROS Bag文件结构、rosbag命令行工具、bag信息查看与统计
ROSCLI
05
ROS Bag录制
rosbag record命令详解、录制指定话题、录制频率控制、多bag分段录制
录制命令
06
ROS Bag回放
rosbag play命令详解、回放速度控制、循环回放、指定时间戳回放
回放play
07
ROS Bag转换与处理
bag_to_hdf5、bag_to_csv、bag压缩与解压、bag合并与拆分
转换工具
08
Mcap格式详解
Mcap文件结构、Mcap与ROS Bag对比、Mcap的读写库、Mcap在Web端的应用
McapWeb
09
HDF5数据格式
HDF5核心概念（Dataset、Group、Attribute）、HDF5与传感器数据结合、HDF5压缩策略
HDF5压缩
10
自定义二进制格式设计
协议设计原则、序列化与反序列化、CRC校验、时间戳对齐
二进制协议
11
时间同步机制
硬件时间戳 vs 软件时间戳、PTP时间同步、NTP时间同步、时间戳插值算法
同步PTP
12
数据回放核心算法
基于时间轴的播放控制、变速播放原理、跳帧与插帧策略、缓存管理
算法播放
13
多传感器数据对齐
时间戳对齐、空间坐标对齐、外参标定数据在回放中的应用
对齐标定
14
回放性能优化
内存映射文件、零拷贝技术、异步IO、多线程回放架构
性能优化
15
实时回放 vs 离线回放
实时回放的技术挑战、离线回放的优势、混合回放模式
实时离线
16
基于Python的数据回放框架
pyrosbag、rosbag_pandas、自定义回放引擎设计
Python框架
17
基于C++的数据回放引擎
高性能回放引擎设计、内存池管理、时间轮调度
C++引擎
18
可视化回放工具
RViz回放插件、Foxglove Studio、Webviz、自定义Web回放界面
可视化工具
19
Web端数据回放
WebSocket实时传输、Three.js点云渲染、Canvas图像显示、WebAssembly加速
WebThree.js
20
点云数据回放技术
PCL点云回放、点云压缩（Draco、LASzip）、点云流式传输
点云压缩
21
图像与视频数据回放
H.264/H.265编码回放、JPEG序列回放、图像缓存策略、帧率控制
视频编码
22
IMU与GPS数据回放
高频IMU数据回放策略、GPS轨迹插值、组合导航数据回放
IMUGPS
23
雷达数据回放
毫米波雷达点云回放、雷达目标列表回放、雷达与视觉融合回放
雷达融合
24
数据回放中的模拟与仿真
回放数据注入仿真环境、硬件在环回放、软件在环回放
仿真HIL
25
数据回放测试框架
回放数据用于算法测试、自动化回归测试、回放数据标注工具
测试回归
26
大规模数据回放
分布式回放架构、数据分片与并行回放、云存储回放方案
分布式云
27
数据回放安全与隐私
数据脱敏、访问控制、加密存储、合规性要求
安全隐私
28
回放数据质量评估
数据完整性检查、时间戳连续性分析、数据丢失检测、异常值检测
质量评估
29
实战案例1：自动驾驶场景
自动驾驶场景数据回放系统搭建（从采集到回放全流程）
实战自动驾驶
30
实战案例2：多机器人协同
多机器人协同数据回放与联合调试系统设计
实战多机器人