01
自动驾驶数据采集概述
系统架构 · 核心作用 · Apollo/Waymo平台
入门概览
02
传感器基础（一）：摄像头
工作原理 · 分辨率/帧率 · 标定 · 故障排查
视觉标定
03
传感器基础（二）：激光雷达
机械/固态 · 点云格式 · 安装与视野规划
LiDAR点云
04
传感器基础（三）：毫米波/超声波
工作原理 · 数据特性 · 场景对比
雷达对比
05
GPS/IMU组合导航
RTK · IMU预积分 · 数据融合基础
定位融合
06
传感器同步与时间戳
PPS/GPRMC · 软件同步 · 时间戳对齐
同步时钟
07
数据采集硬件平台搭建
工控机 · 电源散热 · 车载安装规范
硬件车载
08
数据采集软件框架（一）ROS基础
节点/话题/服务 · 消息定义 · 通信机制
ROS中间件
09
数据采集软件框架（二）ROS Bag
bag结构 · 录制命令 · 多线程优化
录制回放
10
数据采集软件框架（三）CyberRT
与ROS对比 · Reader/Writer · 调度策略
CyberRTApollo
11
CAN总线数据采集
CAN FD · PCAN/USBCAN · DBC解析
CAN车载总线
12
高精地图数据采集
地图要素 · SLAM辅助 · OpenDrive格式
HD MapSLAM
13
场景数据采集策略
城市/高速/隧道 · 夜间/雨雪覆盖
场景多样性
14
数据采集路线规划
覆盖率设计 · 重复与多样性 · 数据量预估
路线规划
15
数据标注基础
2D/3D框 · 语义分割 · LabelImg/PointCloud
标注工具
16
数据质量评估
完整性 · 异常检测 · 时间戳校验 · 去重
质量校验
17
数据存储与管理
HDFS/MinIO · Zstd/LZ4 · 生命周期
存储压缩
18
数据回放与可视化
RViz · Webviz · Jupyter · 点云/图像同步
可视化回放
19
数据采集自动化脚本
Shell/Python · 状态监控 · 异常重启
自动化脚本
20
数据采集安全规范
车辆安全 · GDPR · 路测合规 · 脱敏
安全隐私
21
多车协同数据采集
V2X · 时间同步 · 数据汇聚 · 冲突解决
V2X协同
22
边缘计算与数据预处理
NVIDIA Jetson · 实时滤波 · 降采样
边缘预处理
23
系统测试与标定
内参/外参标定 · 集成测试 · 压力测试
标定测试
24
数据采集日志与监控
ELK/EFK · Grafana · 告警规则
监控日志
25
案例实战（一）Apollo采集系统
基于Apollo搭建 · 数据录制
实战Apollo
26
案例实战（二）ROS多传感器同步
ROS采集系统 · 多传感器同步
实战ROS
27
案例实战（三）高精地图采集车
点云地图构建 · 实战流程
实战地图
28
常见问题与解决方案
掉线 · 丢帧 · 时间戳漂移 · 存储不足
排障经验
29
数据采集未来趋势
车路协同 · 众包 · 仿真生成 · 数据闭环
前沿趋势
30
课程总结与项目答辩
知识体系 · 项目展示 · 职业发展
总结答辩