01
Apollo与Cyber RT初识
自动驾驶系统概览 · Apollo开源平台 · Cyber RT核心概念 · 环境搭建与Demo运行
NodeChannelReader/Writer
02
Cyber RT核心机制详解
Component机制与生命周期 · Dag/Launch文件 · 消息定义与Proto文件
ComponentDagProto
03
模块间通信实战
编写Cyber节点 · 自定义消息 · 收发数据 · cyber_monitor调试
通信调试
04
感知模块联调
Detection/Tracking/Fusion · Camera与Lidar数据流 · 可视化调试
感知CameraLidar
05
规划模块联调
Routing/Planning/Control · ReferenceLine与Trajectory · 输入输出对接
规划ReferenceLine
06
控制模块联调
Lat/Lon Controller · ControlCommand与Chassis · 标定与参数调优
控制标定
07
定位模块联调
RTK/NDT/MSF · LocalizationEstimate · 多传感器融合调试
定位RTKNDT
08
预测模块联调
Container/Evaluator/Predictor · 障碍物轨迹预测 · 与规划联动
预测轨迹
09
地图与路由模块联调
HD Map加载 · RoutingRequest/Response · 导航路径生成
HD MapRouting
10
系统集成与仿真
Dreamview可视化 · SimControl · Scenario与Record回放
仿真Dreamview
11
模块间时序与同步
时间戳管理 · 消息队列与延迟 · Clock机制与仿真时间
时序Clock
12
日志与调试技巧
ADebug · Log与Record · 常见问题定位
日志调试
13
参数配置与动态调参
Parameter服务 · 动态配置更新 · 场景参数切换
参数动态调参
14
模块生命周期管理
启动顺序 · 依赖关系 · Graceful Shutdown
生命周期启动
15
多传感器融合实战
Camera-Lidar-Radar融合 · 时间同步 · 空间对齐
融合时间同步
16
Lane Following场景联调
感知到控制完整链路 · 参数调整 · 性能评估
车道保持场景
17
变道与避障场景联调
决策规划逻辑 · 安全约束 · 实车测试要点
变道避障
18
停车与泊车场景联调
APA/PPA流程 · 控制精度 · 传感器覆盖
泊车APA
19
红绿灯场景联调
Traffic Light感知 · V2X融合 · 决策响应
红绿灯V2X
20
Protobuf高级用法
消息嵌套 · Map/List字段 · 版本兼容
Protobuf高级
21
Component与Scheduler
协程与任务调度 · CPU亲和性 · 实时性优化
调度协程
22
共享内存与零拷贝
Shm传输机制 · 大数据传输优化 · 性能对比
共享内存零拷贝
23
跨机器通信
网络桥接 · 多机协同 · 延迟测试
网络多机
24
模块测试框架
Unit Test · Integration Test · Mock数据
测试Mock
25
CI/CD与自动化测试
Pipeline搭建 · 代码检查 · 回归测试
CI/CD自动化
26
性能分析与优化
Profiling工具 · CPU/内存瓶颈 · 延迟抖动
性能Profiling
27
安全与容错
模块监控 · 看门狗 · 降级策略
安全容错
28
实车部署与调试
工控机环境 · 传感器标定 · 路试数据采集
实车部署
29
常见问题与解决方案
编译错误 · 运行时崩溃 · 数据不一致
FAQ排错
30
项目实战：Demo系统
从零搭建简单自动驾驶Demo · 全链路整合
实战Demo