01
感知模块概述
什么是感知模块 · 自动驾驶/机器人中的位置 · 常见传感器简介
摄像头激光雷达毫米波
02
传感器标定基础
内参/外参标定 · 标定板选择 · 流程与常见问题
标定板外参内参
03
数据同步与时间戳
多传感器时间同步 · 硬件触发与软件同步 · 时间戳对齐的坑
同步硬件触发对齐
04
ROS/ROS2通信机制
话题与服务 · 消息定义 · QoS配置 · 通信延迟排查
ROS2QoS延迟
05
图像预处理
去畸变 · 缩放 · 色彩空间转换 · ROI提取 · 性能优化
去畸变ROI优化
06
点云预处理
体素滤波 · 直通滤波 · 离群点移除 · 点云降采样
体素降采样滤波
07
目标检测模型部署
模型转换(ONNX/TensorRT) · 推理引擎 · 前/后处理对齐
TensorRTONNX部署
08
多传感器融合策略
前融合与后融合 · 卡尔曼滤波 · 匈牙利匹配算法
融合卡尔曼匈牙利
09
坐标系转换
世界/车体/相机坐标系 · 变换矩阵 · TF树管理
TF坐标变换矩阵
10
可视化调试工具
Rviz · Foxglove · Matplotlib · 自定义可视化节点
RvizFoxglove调试
11
日志与数据记录
rosbag录制/回放 · 数据压缩 · 关键帧提取 · 调试技巧
rosbag回放压缩
12
性能分析
CPU/GPU监控 · 线程模型 · 锁竞争 · 内存泄漏检测
性能锁竞争内存
13
边界情况处理
遮挡 · 光照变化 · 恶劣天气 · 传感器失效降级
鲁棒性降级恶劣天气
14
单元测试与集成测试
Google Test · Catch2 · 模拟传感器数据 · CI/CD集成
GTestCI/CD模拟
15
代码规范与版本管理
代码风格 · Git分支策略 · Code Review要点
GitReview规范
16
硬件接口调试
串口 · CAN · 以太网 · USB摄像头 · 激光雷达驱动
CAN串口驱动
17
实时性保障
实时操作系统 · 优先级反转 · DMA/中断 · 零拷贝
RTOS零拷贝中断
18
安全机制
看门狗 · 心跳检测 · 故障注入 · 安全降级模式
看门狗故障注入安全
19
多进程/多线程通信
共享内存 · 消息队列 · 互斥锁 · 条件变量 · 死锁排查
共享内存死锁线程
20
参数调优
动态参数配置 · 贝叶斯优化 · 网格搜索 · 经验法则
调优贝叶斯搜索
21
模型精度验证
mAP计算 · 混淆矩阵 · PR曲线 · 与真值对比的坑
mAPPR曲线验证
22
仿真环境搭建
Gazebo · CARLA · AirSim · 传感器仿真插件配置
GazeboCARLA仿真
23
回环检测与重定位
场景识别 · 特征匹配 · 图优化基础
回环图优化重定位
24
路径规划与感知联动
感知输出数据格式 · 延迟影响 · 预测模块接口
规划预测接口
25
OTA与远程调试
远程日志拉取 · 参数远程修改 · 断点续传 · 安全通道
OTA远程安全
26
文档与知识库
API文档生成 · 设计文档规范 · 常见问题FAQ维护
文档FAQ知识库
27
团队协作工具
Jira · Confluence · Slack · 代码评审流程
JiraConfluence协作
28
版本发布管理
语义化版本 · Changelog · 灰度发布 · 回滚策略
版本灰度回滚
29
现场部署与运维
传感器清洁 · 校准周期 · 环境适配 · 远程监控
部署运维校准
30
总结与进阶
失败模式复盘 · 技术趋势(端到端/BEV) · 学习资源推荐
BEV端到端复盘