第1章
Prescan概述与环境搭建
Prescan软件介绍、应用领域、系统要求、安装步骤与许可证配置。
入门环境
第2章
Prescan界面与基础操作
主界面布局、工具栏、视图控制、项目创建与保存、基本工作流。
基础界面
第3章
道路建模基础
道路类型（直道、弯道、交叉口）、道路参数设置、道路连接。
道路几何
第4章
高级道路建模
坡度与高程、道路标线、路肩与护栏、复杂立交桥建模。
高级立交
第5章
交通参与者建模
车辆模型库、行人、自行车、动物模型、参数配置（速度/轨迹）。
参与者动态
第6章
传感器建模
摄像头、雷达、激光雷达、超声波、GPS/IMU、传感器参数标定。
传感器标定
第7章
环境与天气系统
光照模型、天气设置（雨/雪/雾/风）、路面摩擦系数、时间设置。
天气光照
第8章
交通流与场景逻辑
Traffic Manager、车辆路径规划、交通灯控制、事件触发逻辑。
逻辑交通流
第9章
静态场景元素
建筑物、树木、交通标志、路灯、路障、锥桶、地面纹理。
静态装饰
第10章
场景导入与导出
OpenDRIVE导入、OpenSCENARIO导出、FBX/OBJ、MATLAB/Simulink联合。
互操作格式
第11章
Prescan脚本基础
Python脚本接口、Prescan API文档、环境配置（路径/库依赖）。
脚本Python
第12章
脚本操作场景对象
通过API创建/删除/修改道路、车辆、传感器，获取对象属性。
API对象
第13章
脚本控制仿真运行
启动/停止仿真、设置步长、获取仿真时间、实时数据流读取。
控制实时
第14章
传感器数据采集脚本
摄像头图像、激光雷达点云、雷达目标列表、数据保存(PNG/PCD/CSV)。
数据采集
第15章
脚本实现场景逻辑
条件触发（碰撞/区域进入）、动态改变参数、多场景批处理运行。
逻辑触发
第16章
Prescan与ROS集成
ROS Bridge配置、话题订阅与发布、消息类型映射、作为ROS节点运行。
ROS集成
第17章
Prescan与Carla对比
架构差异、场景编辑器对比、传感器精度、开源与商业选择。
对比架构
第18章
Prescan与Simulink联合仿真
Simulink模型配置、Prescan接口模块、S-Function、硬件在环(HIL)。
SimulinkHIL
第19章
ADAS功能仿真案例(一) ACC
自适应巡航控制场景搭建、传感器配置、控制逻辑脚本实现。
ACCADAS
第20章
ADAS功能仿真案例(二) AEB
自动紧急制动场景、碰撞时间(TTC)计算、制动触发脚本。
AEB安全
第21章
ADAS功能仿真案例(三) LKA
车道保持辅助、车道线检测、横向控制脚本。
LKA横向
第22章
ADAS功能仿真案例(四) APA
自动泊车场景、超声波传感器配置、路径规划脚本。
APA泊车
第23章
自动驾驶功能仿真 HWP
高速公路领航、多传感器融合、决策规划脚本。
HWP自动驾驶
第24章
场景参数化与自动化测试
参数扫描、蒙特卡洛测试、测试报告生成(HTML/Excel)。
自动化测试
第25章
Prescan脚本调试与优化
断点调试、日志记录、性能分析、内存管理、多线程仿真。
调试优化
第26章
Prescan与第三方工具集成
PreScan Sensor Suite、IPG CarMaker、dSPACE、NI硬件集成。
集成第三方
第27章
Prescan场景库管理
自定义场景库、版本控制、团队协作、场景复用与模板。
管理协作
第28章
Prescan高级可视化
自定义UI插件、数据可视化(轨迹/点云)、视频录制、渲染优化。
可视化UI
第29章
Prescan仿真结果分析
数据后处理(Python/Matlab)、性能指标(TTC/THW/MDR)、结果对比。
分析指标
第30章
综合实战项目 L4自动驾驶
城市道路+高速+泊车、多传感器融合、全流程自动化测试与报告。
实战L4