第1章
CARLA初识
CARLA是什么 · 为什么选择CARLA · 安装与启动
入门环境
第2章
世界与客户端
理解CARLA世界 · 客户端-服务器架构 · 连接与断开
架构核心
第3章
蓝图库
蓝图概念 · 获取蓝图 · 属性与参数设置
蓝图配置
第4章
生成车辆
使用蓝图生成 · 设置生成点 · 处理失败
车辆实战
第5章
车辆控制
油门/刹车/转向/手刹 · 状态读取
控制驾驶
第6章
传感器概览
传感器类型 · 蓝图 · 属性
感知硬件
第7章
相机传感器
RGB/深度/语义分割 · 图像处理与保存
视觉数据
第8章
LiDAR传感器
LiDAR原理 · 点云获取与可视化
激光3D
第9章
其他传感器
雷达 · GNSS · IMU · 碰撞检测
多模态扩展
第10章
传感器数据回调
回调函数 · 数据帧与时间戳 · 多传感器同步
回调同步
第11章
行人与交通参与者
生成行人 · 控制运动 · 设置路径
行人仿真
第12章
交通管理器
交通管理器作用 · 配置交通流 · 车辆行为
交通流AI
第13章
交通标志与信号灯
获取标志 · 读取信号灯 · 控制信号灯
规则交互
第14章
地图与导航
获取地图信息 · 车道信息 · 道路网络
地图HD
第15章
路径规划基础
Waypoint概念 · 获取Waypoint · 沿路径移动
规划导航
第16章
天气系统
天气参数 · 动态改变 · 获取当前天气
环境光照
第17章
物理属性
车辆物理参数 · 碰撞检测 · 轮胎摩擦
物理调参
第18章
录制与回放
录制仿真数据 · 回放数据 · 数据提取
数据回放
第19章
同步模式
同步 vs 异步 · 设置同步 · 固定时间步长
时序精确
第20章
多客户端
多客户端连接 · 数据共享 · 分布式仿真
分布式高级
第21章
场景与测试
定义测试场景 · 运行场景 · 评估结果
测试验证
第22章
自定义地图
导入自定义地图 · 格式要求 · 地图加载
地图扩展
第23章
车辆动力学
动力学模型 · 调整动力学参数
动力学操控
第24章
行人动力学
运动模型 · 避障行为 · 群体行为
行人群体
第25章
传感器融合
多传感器数据融合 · 时间对齐 · 空间对齐
融合感知
第26章
数据记录与日志
记录仿真日志 · 日志分析 · 可视化日志
日志调试
第27章
强化学习集成
CARLA与RL库集成 · 环境封装 · 奖励设计
RLAI
第28章
性能优化
渲染设置 · 帧率控制 · 资源管理
优化性能
第29章
常见问题与调试
连接问题 · 传感器问题 · 性能问题
排错FAQ
第30章
综合项目实战
从零搭建完整自动驾驶仿真测试系统
项目综合