道路建模基础：道路类型、参数设置与连接

做仿真这么多年，我有个很深的体会：场景搭得好不好，一半看道路。Prescan 里的道路建模，说白了就是给自动驾驶车辆搭舞台。舞台搭歪了，后面的脚本、算法全白费。今天咱们就聊聊道路建模的三个核心：道路类型、参数设置、道路连接。

一、道路类型：直道、弯道、交叉口

Prescan 里道路类型就三种，但组合起来能玩出花。我刚开始用的时候，总觉得直道最简单，后来发现弯道和交叉口才是真正的坑。

1. 直道

直道是最基础的。你想想看，高速场景、城市主干道，大部分都是直道。Prescan 里创建直道，其实就是指定起点和终点，中间自动生成。我个人习惯先把直道拉出来，再在上面加车道线、路沿这些细节。

2. 弯道

弯道就有点意思了。Prescan 支持圆弧弯道和样条曲线弯道。圆弧弯道参数简单，半径、角度一设就行。样条曲线弯道更灵活，能模拟真实道路的 S 弯。

我记得有一次做城市道路仿真，甲方要求模拟一个连续 S 弯。我直接用样条曲线，拖了几个控制点，效果还挺像那么回事。但要注意，弯道半径别太小，小于 30 米的话，车辆很容易侧滑。

3. 交叉口

交叉口是道路建模里最复杂的。Prescan 支持十字路口、T 型路口、环岛。每个交叉口都涉及车道连接、交通灯、让行规则。

我曾经在交叉口上吃过亏。当时做 V2X 仿真，交叉口里车道连接没配好，车辆直接穿模了。后来我学乖了，每次建交叉口，一定先检查车道连接线，确保每条车道都有对应的出口。

二、道路参数设置：车道数、宽度、长度

参数设置这块，Prescan 给得很细。我一般按这个顺序来调：先定车道数，再调宽度，最后看长度。

参数	典型值	说明
车道数	2-4 车道	城市道路常用 2-3 车道，高速用 3-4 车道
车道宽度	3.5 米	中国标准车道宽 3.5 米，城市道路可缩到 3 米
道路长度	200-500 米	根据场景需求定，测试加速性能要长一些

车道数

车道数直接影响交通流量。我建议先想清楚场景要测什么。测变道，至少 3 车道。测跟车，2 车道就够了。Prescan 里车道数可以随时改，但改完记得重新检查车道连接。

车道宽度

宽度这个参数，很多人忽略。其实它直接影响车辆横向位置。标准 3.5 米，但如果你要模拟窄路会车，可以缩到 2.8 米。我做过一个老城区场景，车道宽设成 3 米，车辆开起来明显感觉空间紧张，效果很真实。

道路长度

长度嘛，看测试需求。测紧急制动，100 米就够了。测自适应巡航，至少 500 米。我个人习惯先设 300 米，后面根据仿真结果再调。

三、道路连接：让道路“活”起来

道路连接是 Prescan 里最容易被忽视的环节。你想想看，直道和弯道之间如果不连接，车辆开过去直接掉坑里。Prescan 提供了两种连接方式：自动连接和手动连接。

自动连接

Prescan 默认会自动连接相邻道路。只要两条道路的端点靠近，系统会自动生成连接段。这个功能很方便，但有时候会连错。我建议每次自动连接后，都手动检查一下。

手动连接

手动连接更可控。选中两条道路的端点，右键选择“连接”，Prescan 会生成平滑的过渡段。手动连接适合复杂场景，比如交叉口、环岛。

我曾经遇到一个情况：两条道路高度不一样，自动连接直接生成一个陡坡。后来我手动调整了端点高度，再连接，过渡就平滑了。嗯，这里要注意，连接段的坡度不要超过 8%，否则车辆容易托底。

四、知识体系总览

下面这张图是我自己整理的，把道路建模的核心逻辑串起来了。你一看就明白。

五、实战避坑指南

最后分享几个我踩过的坑，你遇到了能少走弯路。

• 车道连接线别漏：交叉口里每条车道都要有对应的出口连接线。漏一条，车辆就卡在那不动。
• 高度差要一致：两条道路连接时，端点高度必须一致。差 0.1 米，Prescan 就会生成一个台阶。
• 弯道半径别太小：我建议弯道半径不小于 30 米。太小了，车辆动力学模型容易跑飞。
• 参数改完要重连：改了车道数或宽度后，之前的手动连接可能会失效。记得重新检查一遍。

好了，道路建模就聊到这。记住，舞台搭好了，演员才能好好演戏。下一节咱们聊聊怎么在道路上加交通标志和信号灯，那个也挺有意思的。