4. 路网编辑进阶：添加车道数、设置车道方向、配置限速和优先权规则

好，咱们继续。上一章我们把路网的基本骨架搭起来了，说白了就是画了几条路，让车能跑起来。但真实的路网哪有这么简单？你想想看，城市主干道至少双向四车道吧，有的路口只能右转，有的路段限速60，有的路口谁先走谁后走……这些才是自动驾驶仿真里真正要较真的细节。

我个人习惯，在SUMO里编辑路网，从来不用那个图形界面点点点——太慢了，而且不好复现。我更喜欢直接撸XML，或者用netedit配合命令行。今天咱们就聊聊，怎么给路网“加料”。

4.1 添加车道数：别让车堵在一条道上

默认情况下，你在SUMO里画一条边（edge），它只有一条车道。这在测试单车道乡村道路时没问题，但你要模拟城市快速路，一条车道肯定不够。

在.net.xml文件里，每条边由<edge>标签定义，车道信息藏在<lane>子标签里。但更直接的方式，是在定义边的时候指定numLanes属性。

举个例子，我想建一条双向六车道的城市主干道，单向三车道，限速60km/h（约16.67m/s）。代码长这样：

<edge id="main_road_east" from="node1" to="node2" numLanes="3" speed="16.67" />
<edge id="main_road_west" from="node2" to="node1" numLanes="3" speed="16.67" />

嗯，这里要注意：SUMO里边的方向是单向的。你要做双向路，就得定义两条方向相反的边。我在项目里见过新手只定义了一条边，结果车全往一个方向跑，另一个方向空空如也——那仿真肯定不对。

4.2 设置车道方向：哪个车道能左转？哪个只能直行？

车道方向，专业术语叫“转向连接”（turn connections）。它决定了车辆在路口能不能左转、右转、直行或者掉头。

我曾经在一个项目中，因为没配转向连接，所有车到了路口全部直行，死活不转弯。排查了半天，才发现是连接没定义。说白了，SUMO默认路口所有方向都禁止通行，你得手动“放行”。

转向连接定义在<connection>标签里，放在<edge>下面。基本语法：

<connection from="edge_in" to="edge_out" fromLane="0" toLane="0" dir="r" />

参数说明：

属性	含义	取值示例
from	进入路口的边ID	main_road_east
to	离开路口的边ID	side_road_north
fromLane	从哪条车道出来（从0开始）	0, 1, 2
toLane	进入目标边的哪条车道	0, 1
dir	转向方向	s（直行）, l（左转）, r（右转）, t（掉头）

举个例子，一个十字路口，东向西方向最左侧车道（车道0）允许左转，中间车道（车道1）允许直行：

<connection from="east_in" to="north_out" fromLane="0" toLane="0" dir="l" />
<connection from="east_in" to="west_out" fromLane="1" toLane="0" dir="s" />

4.3 配置限速：不同车道不同速度

限速这事，在SUMO里可以精细到每条车道。你想想看，城市快速路最左侧车道限速100，最右侧因为有汇入车辆，限速80，这很常见吧？

在<lane>标签里直接设置speed属性即可。如果你用<edge>的speed属性，那所有车道速度都一样。要精细控制，就得显式写出每个<lane>。

<edge id="highway_east" from="n1" to="n2" numLanes="3">
  <lane index="0" speed="22.22" />  <!-- 最右侧，限速80km/h -->
  <lane index="1" speed="25.00" />  <!-- 中间，限速90km/h -->
  <lane index="2" speed="27.78" />  <!-- 最左侧，限速100km/h -->
</edge>

注意，SUMO里速度单位是m/s，别直接写80。换算公式：km/h ÷ 3.6 = m/s。80km/h ≈ 22.22m/s。我刚开始做的时候，直接写了个80，结果车跑得跟飞机一样快……

4.4 优先权规则：谁先走谁后走

优先权，说白了就是路权。没有信号灯的路口，谁该让谁？SUMO里用priority属性来控制。

优先权值越高，在该路口越有优先通行权。默认值是-1，表示未定义。通常主路优先权高，支路优先权低。

设置方式有两种：

• 在<edge>上设置：该边所有车道统一优先权。
• 在<junction>的<request>里设置：更精细，可以控制每个转向的优先级。

简单场景，我们直接在边上设：

<edge id="main_road" from="n1" to="n2" priority="3" />
<edge id="side_road" from="n3" to="n4" priority="1" />

这样，主路上的车在路口不用让行，支路上的车必须等主路没车了才能走。

4.5 知识体系总览

说了这么多，咱们用一张图把今天的内容串起来。这张图是我自己画的知识结构，你一看就明白这些参数之间的关系了。

这张图把今天讲的四个核心点串起来了。你配置路网的时候，按这个顺序来，基本不会漏东西。

4.6 实战小练习

光看不练假把式。我给你留个小任务：

1. 创建一个十字路口，东西方向是双向四车道主路（限速60km/h），南北方向是双向两车道支路（限速40km/h）。
2. 配置转向连接：主路最左侧车道可以左转，中间两车道直行，最右侧车道右转。
3. 设置优先权：主路优先权为3，支路为1。

做完这个练习，你对路网编辑的基本功就算扎实了。下次咱们聊信号灯和检测器，那又是另一番天地。