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从零搭建Apollo开发环境

📚 共计 30 章节

Apollo简介与环境概览

了解Apollo开源平台、核心模块介绍、硬件与软件需求概览。

Ubuntu操作系统安装

下载Ubuntu 18.04 LTS、制作启动U盘、磁盘分区与安装、系统初始化配置。

基础开发工具安装

Git版本控制、Vim/VS Code编辑器、SSH服务与远程连接配置。

NVIDIA驱动与CUDA安装

显卡驱动检测与安装、CUDA Toolkit 10.2安装、cuDNN库配置、环境变量设置。

Docker与NVIDIA Container Toolkit

Docker CE安装、NVIDIA Container Toolkit配置、拉取Apollo镜像、验证GPU加速。

Apollo源码下载与分支管理

Git Clone Apollo仓库、切换稳定分支（如r6.0.0）、子模块更新。

Apollo开发容器启动

使用dev_start.sh脚本、进入容器（dev_into.sh）、容器内目录结构解析。

Apollo编译系统详解

编译选项说明（opt、dbg、prof）、使用buildtool编译、编译常见错误排查。

Dreamview可视化工具

启动Dreamview、界面布局介绍、模式选择（Mkz Standard/Advanced）。

可视化调试

Cyber RT框架入门

Cyber RT核心概念（Node、Reader、Writer）、通信模式（Topic/Service）、Channel查看工具。

录制与回放数据包

使用cyber_recorder录制传感器数据、回放数据包、分析Record文件。

高精地图（HD Map）模块

Apollo地图格式介绍、加载示例地图、使用Map Viewer查看地图。

定位模块（Localization）

RTK与多传感器融合定位、配置定位参数、运行定位模块。

定位传感器

感知模块（Perception）入门

感知模块架构、摄像头与激光雷达配置、运行感知Demo。

规划模块（Planning）入门

路径规划与速度规划、参考线（Reference Line）生成、运行规划Demo。

控制模块（Control）入门

纵向与横向控制、PID与MPC控制器、运行控制Demo。

预测模块（Prediction）入门

障碍物轨迹预测、基于LSTM的预测模型、运行预测Demo。

车辆底盘与线控接口

车辆底盘协议（Chassis Detail）、线控指令发送、模拟器（SimControl）使用。

Apollo参数配置中心

修改modules/common/configs/下的配置文件、使用gflags动态调整参数。

Log与调试技巧

使用cyber_monitor监控Channel、查看Log文件、GDB调试Cyber组件。

编写第一个Cyber组件

创建自定义Node、定义Proto消息、编译并运行自定义组件。

Apollo单元测试框架

使用Google Test编写测试用例、运行测试、查看覆盖率报告。

多传感器时间同步

时间戳管理、PPS与NTP同步方案、检查时间同步状态。

同步传感器

Apollo与ROS对比

消息格式差异、通信机制对比、迁移指南。

Apollo性能优化

使用perf工具分析性能瓶颈、内存优化、CPU亲和性设置。

Apollo功能安全简介

功能安全等级（ASIL）、Apollo安全架构、Fail-Safe机制。

Apollo云端训练平台

数据标注、模型训练、模型部署流程简介。

Apollo实战：城市道路循迹

配置循迹参数、录制循迹数据、运行循迹Demo。

Apollo实战：停车场自主泊车

感知停车位、规划泊车路径、执行泊车控制。

Apollo社区与贡献指南

提交Issue、创建Pull Request、代码规范与Review流程。