2、Ubuntu操作系统安装：下载Ubuntu 18.04 LTS、制作启动U盘、磁盘分区与安装、系统初始化配置
说实话，搞自动驾驶开发，操作系统就是你的「战场」。我见过太多新手在Windows上折腾半天，最后发现各种依赖库装不上，气得直拍桌子。Ubuntu 18.04 LTS，虽然听起来有点老，但它是Apollo官方钦定的版本，稳定得一批。我自己在项目里踩过20.04的坑，最后还是乖乖回到了18.04。
这一章，咱们就把环境搭起来。别怕，跟着我一步步来，半小时搞定。
2.1 下载Ubuntu 18.04 LTS
先去官网下载镜像。记住，一定要选 Ubuntu 18.04.5 LTS (Bionic Beaver) 这个版本。为什么是.5？因为这是18.04系列的最后一个维护版本，补丁最全，bug最少。
md5sum 文件名.iso，确保文件没损坏。我曾经因为下载中断，拿了个坏镜像折腾了一下午，血泪教训。
2.2 制作启动U盘
你需要一个至少8GB的U盘。我个人推荐用 Rufus（Windows下）或者 balenaEtcher（跨平台）。别用UltraISO，那玩意儿容易出玄学问题。
步骤很简单：
- 插入U盘，注意它会格式化，提前备份数据。
- 打开Rufus，设备选你的U盘，引导类型选「镜像文件」，然后点「选择」找到你下载的ISO。
- 分区类型选 GPT，目标系统类型选 UEFI（现在的新电脑基本都是UEFI）。
- 点「开始」，等几分钟就好了。
2.3 磁盘分区与安装
把U盘插上，重启电脑，按F2/F12/Del进BIOS，设置从U盘启动。然后你会看到Ubuntu的安装界面。
这里我建议选「其他选项」进行手动分区。为什么？因为自动分区会吃掉整个硬盘，如果你还想保留Windows双系统，那就得手动来。
我的分区方案（供参考）：
| 分区 | 大小 | 类型 | 挂载点 |
|---|---|---|---|
| /boot | 1GB | ext4 | /boot |
| 交换分区 | 等于内存大小 | swap | — |
| / | 50-100GB | ext4 | / |
| /home | 剩余全部 | ext4 | /home |
嗯，这里要注意：/boot 分区一定要单独分出来，而且给1GB就够了。为什么？因为Ubuntu内核更新时，旧内核不会自动删除，/boot空间满了会导致系统更新失败。我遇到过好几次，都是手动清理旧内核才救回来。
分区完成后，点「现在安装」，然后选时区（上海）、设置用户名和密码。等着进度条跑完，重启，拔掉U盘，你就进入Ubuntu桌面了。
2.4 系统初始化配置
刚装好的系统就像毛坯房，得简单装修一下才能住。下面这几步，我建议你立刻做：
2.4.1 更换软件源
Ubuntu默认的源在国外，下载速度慢得让人抓狂。换成国内镜像源，比如清华、阿里、中科大的。
# 备份原源
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
# 编辑源文件
sudo vim /etc/apt/sources.list
# 把里面的内容全部替换成清华源（去 mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn 复制）
# 然后更新
sudo apt update
sudo apt upgrade -y2.4.2 安装必要工具
我习惯先把这些装上，后面用起来顺手：
sudo apt install -y vim git curl wget net-tools openssh-serveropenssh-server 特别重要，这样你就能用SSH远程连接这台机器了。自动驾驶开发经常需要把工控机放在车上，人坐在后排用笔记本连过去调试，没SSH可不行。
2.4.3 关闭自动更新
Ubuntu的自动更新有时候会搞事情，比如更新了显卡驱动导致CUDA不能用。我建议关掉：
# 打开软件与更新
sudo software-properties-gtk
# 在「更新」选项卡里，把「自动检查更新」改成「从不」2.4.4 安装显卡驱动（可选但推荐）
如果你用的是NVIDIA显卡，建议装官方驱动。Apollo的感知模块需要GPU加速，核显跑不动。
# 查看推荐驱动版本
ubuntu-drivers devices
# 安装推荐版本
sudo apt install nvidia-driver-470
# 重启生效
sudo reboot2.5 本章知识体系
下面这张图，帮你理清整个安装流程的逻辑关系：
说白了，整个流程就是「下载→做盘→分区→安装→配置」这五步。每一步都有坑，但只要你按我上面说的来，基本不会出问题。装好系统之后，你就有了一块坚实的「地基」，后面搭建Apollo开发环境就顺风顺水了。
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