01
课程导论
Apollo与Autoware两大开源平台概述、为什么需要接口适配、课程目标与学习路径。
概览入门
02
环境搭建
Ubuntu系统配置、ROS/ROS2安装、Apollo与Autoware源码编译与部署。
环境编译
03
核心数据结构对比 · 感知
感知模块（感知障碍物、车道线、红绿灯）的数据结构差异分析。
感知数据结构
04
核心数据结构对比 · 规划
规划模块（轨迹、路径点、速度曲线）的数据结构差异分析。
规划数据结构
05
核心数据结构对比 · 控制
控制模块（控制命令、车辆状态、底盘反馈）的数据结构差异分析。
控制数据结构
06
通信中间件桥接 · 机制
ROS1与ROS2的通信机制差异、Bridge节点设计与实现。
桥接ROS
07
通信中间件桥接 · 消息互转
Protobuf与ROS Message的互转、自定义消息类型适配。
Protobuf消息
08
感知模块适配 · Apollo→Autoware
将Apollo的感知结果转换为Autoware的感知消息格式。
感知转换
09
感知模块适配 · Autoware→Apollo
将Autoware的感知结果转换为Apollo的感知消息格式。
感知转换
10
规划模块适配 · Apollo→Autoware
将Apollo的规划轨迹转换为Autoware的Trajectory格式。
规划轨迹
11
规划模块适配 · Autoware→Apollo
将Autoware的规划路径转换为Apollo的ADCTrajectory格式。
规划路径
12
控制模块适配 · Apollo→Autoware
将Apollo的控制命令转换为Autoware的VehicleCommand格式。
控制命令
13
控制模块适配 · Autoware→Apollo
将Autoware的控制命令转换为Apollo的ControlCommand格式。
控制命令
14
定位模块适配 · 互转
Apollo的LocalizationEstimate与Autoware的PoseStamped互转。
定位Pose
15
定位模块适配 · 坐标系与时间
坐标系转换（UTM、LTP、ENU）与时间戳同步。
坐标系同步
16
地图模块适配 · 格式互转
Apollo的HD Map与Autoware的Lanelet2/VectorMap格式互转。
地图HD Map
17
地图模块适配 · 元素映射
车道线、路口、停止线等元素的映射关系。
地图映射
18
系统时间同步
不同模块间的时间戳对齐策略、时钟源选择。
时间同步
19
数据录制与回放
使用rosbag/cyber record录制混合数据、回放调试。
录制回放
20
适配器性能优化 · 基础
降低延迟、提高吞吐量的常用技巧（零拷贝、内存池）。
性能零拷贝
21
适配器性能优化 · 多线程
多线程与异步处理在适配器中的应用。
多线程异步
22
错误处理与日志
适配器中的异常捕获、日志分级与监控告警。
错误处理日志
23
单元测试与集成测试
为适配器编写单元测试、模拟数据测试。
测试单元测试
24
实战案例1 · Apollo感知+Autoware规划控制
使用Apollo感知+Autoware规划控制的混合系统搭建。
实战混合系统
25
实战案例2 · Autoware感知+Apollo规划控制
使用Autoware感知+Apollo规划控制的混合系统搭建。
实战混合系统
26
实战案例3 · 仿真验证
在仿真环境（LGSVL/CARLA）中验证适配器功能。
仿真LGSVL
27
实战案例4 · 实车部署
实车部署中的常见问题与调试经验。
实车调试
28
扩展与定制
如何适配自定义传感器或算法模块。
扩展定制
29
社区与生态
Apollo与Autoware的社区资源、贡献指南。
社区生态
30
课程总结与展望
未来趋势、V2X与车路协同的接口适配思路。
总结V2X