01
高精地图概述
什么是高精地图 · 与传统导航地图的区别 · 在自动驾驶中的作用
概念入门
02
高精地图数据模型
图层结构（道路层/车道层/连接层）· 要素分类与编码
模型图层
03
高精地图数据采集
激光雷达·摄像头·IMU·GPS · 采集流程与质量控制
硬件采集
04
高精地图数据制作
点云配准与拼接 · 语义分割与要素提取 · 编辑与验证
制作点云
05
高精地图数据格式
NDS · OpenDRIVE · Apollo OpenDRIVE · 格式对比与选择
格式标准
06
坐标系统基础
地球椭球体与大地基准面 · WGS84 · CGCS2000 · 地方坐标系
坐标基准
07
投影坐标系统
高斯-克吕格投影 · UTM · 投影变形与分带 · 选择策略
投影分带
08
高程系统
大地高 · 正常高 · 正高 · 高程异常 · EGM2008模型
高程EGM
09
坐标系转换基础
七参数转换法 · 四参数 · 布尔莎模型 · 莫洛金斯基模型
转换参数
10
坐标系转换实战
WGS84↔CGCS2000 · 转地方坐标系 · Python代码实现
实战Python
11
车辆坐标系
ISO 8855 · SAE J670 · 车辆坐标系定义与转换
车辆标准
12
传感器坐标系
激光雷达·摄像头·IMU坐标系 · 传感器外参标定
传感器标定
13
组合导航系统
GNSS+IMU组合导航 · 卡尔曼滤波 · 松/紧耦合
导航滤波
14
SLAM与高精地图
SLAM基本原理 · 激光SLAM · 视觉SLAM · 与地图关系
SLAM建图
15
高精地图定位
基于地图定位 · 点云匹配 · 视觉定位 · 多传感器融合
定位融合
16
车道级路径规划
车道级导航 · 路径规划算法 · 车道级交通规则
规划车道
17
高精地图更新机制
众包更新 · 专业更新 · OTA更新 · 增量更新策略
更新OTA
18
高精地图标准与法规
ISO标准 · NDS · 中国法规 · 测绘资质要求
法规标准
19
高精地图在自动驾驶系统中的应用
感知·决策·规划·控制各模块的地图接口
系统接口
20
高精地图仿真
仿真环境搭建 · 地图数据模拟 · 传感器仿真 · 场景测试
仿真测试
21
四元数与旋转矩阵
四元数基础 · 旋转矩阵 · 欧拉角 · 相互转换
四元数旋转
22
李群与李代数
SO(3)与SE(3) · 李代数基础 · 指数/对数映射
李群李代数
23
手眼标定
机器人手眼标定 · AX=XB求解 · Tsai方法 · Park方法
标定手眼
24
多传感器时空同步
时间同步原理 · 硬件/软件方案 · 时间戳对齐
同步时间
25
高精地图可视化
RViz · Foxglove · Kepler.gl · 地图数据渲染
可视化工具
26
高精地图质量评估
精度/完整性/一致性评估 · 自动化评估工具
质量评估
27
高精地图与V2X
V2X技术概述 · 高精地图在V2X中的应用 · 车路协同
V2X车路协同
28
高精地图在泊车场景中的应用
自动泊车地图 · 停车场高精地图 · 室内定位
泊车室内
29
高精地图在高速公路场景中的应用
高速公路高精地图 · 车道级导航 · 自动变道
高速车道级
30
高精地图未来趋势
众包地图 · 实时地图 · 语义地图 · 端到端学习与地图
趋势语义