01
定位漂移概述
什么是定位漂移 · 常见表现 · 对应用的影响
基础概念
02
GNSS定位原理
卫星定位基础 · 伪距测量 · 载波相位 · 定位解算
原理核心
03
误差源分析 (上)
卫星钟差 · 星历误差 · 电离层延迟 · 对流层延迟
误差大气
04
误差源分析 (下)
多路径 · 接收机噪声 · 天线相位中心 · 地球自转
误差环境
05
定位模式对比
单点定位 · DGPS · RTK · PPP 漂移特性
模式差分
06
硬件因素分析
天线选型 · 射频干扰 · 芯片性能 · 温漂影响
硬件射频
07
软件因素分析
定位算法 · 滤波参数 · 更新率 · 坐标系转换
软件算法
08
环境因素分析
城市峡谷 · 室内遮挡 · 电磁干扰 · 天气
环境遮挡
09
数据预处理
观测值质量检查 · 周跳探测 · 粗差剔除
预处理清洗
10
滤波算法基础
最小二乘 · 卡尔曼滤波 · 扩展卡尔曼滤波
滤波估计
11
卡尔曼滤波调参
过程噪声Q · 测量噪声R · 初始状态 · 实战
调参卡尔曼
12
抗差估计方法
M估计 · IGGIII · 抗差卡尔曼 · 应用案例
抗差鲁棒
13
多传感器融合 (上)
IMU+GNSS 紧/松/深耦合架构
融合IMU
14
多传感器融合 (下)
轮速计 · 气压计 · 视觉辅助定位
融合视觉
15
地图匹配技术
路网匹配 · 隐马尔可夫 · 在线/离线策略
地图匹配
16
约束优化方法
道路约束 · 速度约束 · 高程约束 · 运动模型
约束优化
17
异常检测与处理
跳变检测 · 静止检测 · 运动状态识别 · 自适应
异常检测
18
输出平滑技术
移动平均 · 指数平滑 · 轨迹后处理 · 实时平滑
平滑后处理
19
测试与评估方法
静态/动态测试 · 重复性 · CEP · RMS
测试指标
20
日志与调试
原始数据日志 · 中间状态 · 可视化调试 · 复现
调试日志
21
Android平台定位
A-GNSS · Google定位API · 原始测量值 · NMEA
AndroidAPI
22
iOS平台定位
Core Location · CLLocationManager · 权限 · 精度
iOS框架
23
嵌入式平台定位
RTKLIB移植 · Ublox协议 · NTRIP · 低功耗
嵌入式RTKLIB
24
Web端定位
W3C Geolocation · IP定位 · WiFi指纹 · 混合
Web浏览器
25
案例实战 (一)
共享单车停车点漂移问题分析与解决
实战单车
26
案例实战 (二)
无人机悬停漂移问题分析与解决
实战无人机
27
案例实战 (三)
车载导航隧道漂移问题分析与解决
实战隧道
28
案例实战 (四)
室内外切换定位跳变问题分析与解决
实战切换
29
性能优化指南
参数调优清单 · 硬件选型 · FAQ · 最佳实践
优化清单
30
未来趋势
多频多系统 · L5 · PPP-RTK · AI辅助 · 6G
趋势前沿