01
仿真基础概念
什么是仿真系统 · 仿真与真实系统的区别 · 工业界典型应用
自动驾驶物流芯片设计
02
仿真时间管理
事件驱动 vs 时间步进 · 仿真时钟 · 事件队列调度
时钟调度
03
消息传递模型
点对点 · 发布/订阅 · RabbitMQ/Kafka 角色
消息队列中间件
04
延迟的根源
网络延迟 · 处理延迟 · 排队延迟 · 序列化开销
性能瓶颈
05
延迟测量方法
端到端测量 · 逐跳分析 · NTP/PTP 时间戳同步
NTPPTP
06
仿真性能瓶颈分析
CPU · 内存 · IO · 锁竞争
调优profiling
07
零拷贝技术
传统IO vs mmap vs sendfile · 仿真数据交换
mmapsendfile
08
序列化优化
Protobuf · FlatBuffers · Cap'n Proto · 减少开销
ProtobufFlatBuffers
09
内存管理优化
对象池 · 内存池 · 避免GC停顿 (Java/Go)
GC对象池
10
并发与并行仿真
多线程 · 无锁数据结构 · Actor模型
并发Actor
11
分布式仿真架构
HLA · DDS · 联邦仿真
HLADDS
12
时间同步算法
逻辑时钟 · 向量时钟 · 混合逻辑时钟 (HLC)
HLC向量时钟
13
乐观同步机制
Time Warp · 回滚机制 · 状态保存策略
回滚Time Warp
14
保守同步机制
LBTS · 死锁避免
LBTS死锁
15
消息批处理
批量发送/接收 · 减少网络往返
批处理吞吐
16
压缩技术
Snappy/LZ4/Zstd · 压缩与延迟权衡
SnappyZstd
17
优先级调度
消息优先级队列 · 抢占式调度 · QoS
QoS优先级
18
流量控制
滑动窗口 · 令牌桶 · 漏桶算法
令牌桶滑动窗口
19
自适应延迟优化
反馈动态调整 · 强化学习调度
强化学习自适应
20
硬件加速
RDMA · DPDK · GPU加速仿真
RDMADPDK
21
仿真回放与调试
确定性回放 · 时间旅行调试 · 日志分析
回放调试
22
仿真测试与验证
延迟注入 · 混沌工程 · 压力测试
混沌压力测试
23
实时仿真系统
硬实时 vs 软实时 · RTOS应用
RTOS实时
24
云原生仿真
容器化 · Kubernetes · 弹性伸缩
K8s容器
25
边缘仿真
边缘节点 · 5G URLLC · 端边协同
5G边缘
26
仿真数据一致性
最终一致性 · 强一致性 · CRDT
CRDT一致性
27
安全与隐私
加密传输 · 差分隐私 · 联邦学习
隐私联邦学习
28
监控与可观测性
OpenTelemetry · 分布式追踪 · 指标收集
OpenTelemetry追踪
29
案例研究：自动驾驶仿真
CARLA · AirSim 延迟优化
CARLAAirSim
30
未来趋势
数字孪生 · 元宇宙仿真 · 量子仿真
数字孪生量子