01
轨迹评估概述
什么是轨迹评估、为什么需要轨迹评估、轨迹评估在SLAM与自动驾驶中的应用场景。
概念应用
02
坐标系基础
世界坐标系、机器人坐标系、传感器坐标系、坐标变换与齐次矩阵。
坐标矩阵
03
刚体运动与姿态表示
旋转矩阵、欧拉角、四元数、李群与李代数基础。
姿态李代数
04
时间戳与数据同步
时间戳概念、不同传感器时间同步方法、插值与外推。
同步插值
05
轨迹数据结构
TUM格式、KITTI格式、EuRoC格式、自定义数据格式解析。
格式解析
06
轨迹读取与预处理
Python读取轨迹文件、缺失值处理、异常点剔除、轨迹降采样。
预处理Python
07
绝对轨迹误差（ATE）
ATE定义、计算方法、RMSE与均值、中位数指标。
ATERMSE
08
相对轨迹误差（RPE）
RPE定义、固定距离间隔与固定时间间隔、计算方法。
RPE间隔
09
轨迹对齐
Umeyama算法、Sim(3)对齐、SE(3)对齐、对齐的数学原理。
对齐Umeyama
10
轨迹可视化基础
Matplotlib绘制2D轨迹、3D轨迹可视化、轨迹与真值对比图。
可视化Matplotlib
11
轨迹可视化进阶
误差随轨迹位置可视化、误差热力图、时间-误差曲线。
热力图误差
12
evo工具入门
evo安装、基本命令、轨迹绘制、轨迹比较。
evo入门
13
evo工具进阶
evo_ape、evo_rpe命令详解、批量处理、结果导出。
evo进阶
14
evo工具实战
多算法轨迹对比、参数调优、报告生成。
实战对比
15
rpg_trajectory_evaluation工具
安装与使用、指标计算、论文级图表生成。
RPG论文
16
轨迹评估指标深度解析
ATE vs RPE对比、何时使用哪个指标、指标局限性。
指标深度
17
轨迹平滑与滤波
滑动窗口平均、高斯滤波、Savitzky-Golay滤波在轨迹上的应用。
滤波平滑
18
轨迹插值
线性插值、样条插值、SE(3)插值、轨迹重采样。
插值重采样
19
闭环检测与轨迹修正
闭环检测原理、图优化基础、轨迹修正后的评估。
闭环图优化
20
多传感器融合轨迹评估
视觉-惯性、激光-惯性、GPS融合轨迹的评估方法。
融合多传感器
21
仿真轨迹生成
使用MATLAB/Python生成标准轨迹、添加噪声、模拟退化。
仿真噪声
22
大规模轨迹评估
批处理脚本编写、并行计算、结果汇总与统计分析。
批量并行
23
轨迹评估在VSLAM中的应用
ORB-SLAM、VINS-Mono、DSO轨迹评估实战。
VSLAM实战
24
轨迹评估在Lidar SLAM中的应用
LOAM、LeGO-LOAM、Cartographer轨迹评估实战。
LidarSLAM
25
轨迹评估在自动驾驶中的应用
NDT匹配评估、规划轨迹评估、控制轨迹评估。
自动驾驶NDT
26
轨迹评估报告撰写
指标解读、图表规范、论文级报告模板。
报告模板
27
轨迹评估常见问题与避坑
时间戳不同步、坐标系不一致、异常值处理、评估结果复现。
避坑常见问题
28
轨迹评估工具链搭建
从数据采集到评估报告的全流程自动化。
工具链自动化
29
轨迹评估前沿进展
端到端轨迹评估、学习型轨迹评估、不确定性估计。
前沿学习型
30
综合实战项目
完整SLAM系统轨迹评估、多算法对比、撰写技术报告。
实战综合